Design and development of a continuously variable transmission system to be used in human-robot interfaces
İnsan-robot arayüzlerinde kullanılması için bir sürekli değişken aktarma sistemi tasarımı ve geliştirilmesi
- Tez No: 539943
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 126
Özet
Sürekli değişken aktarma (SDA) sistemleri otomotiv şanzımanlarında, robotik ve havacılık gibi bir çok uygulamada kullanılmaktadır. Bu sistemler teorik olarak belirli bir sınır arasında güç aktarımını kademesiz olarak değiştirebilmektedir. Söz konusu aktarma; kayış, zincir veya kuru sürtünme ile sağlanmaktadır. SDA sistemleri; geri sürülebilirlik, konumun ve direngenliğin bağımsız olarak kontrol edilebilmesi, ani fiziksel çarpışmaların sönümlenebilmesi ve düşük ataletsel özelliklere sahip olma gibi kriterlerin sağlanabildiği durumda, insan-robot ara yüzlerindeki uygulamalarda yer bulabilir. Literatürde insan-robot ara yüzlerinde kullanılması için tasarlanan çeşitli SDA sistemleri bulunsa da, iki koni ile oluşturulan SDA tasarımlarının temel kısıtlaması, çıkış konumunun ve çıkış torkunun bağımsız olarak değiştirilememesidir. Kuru sürtünme prensibi ile oluşturulan SDA sistemleri göz önüne alındığında, bahsi geçen problemin sebebi şudur: giriş konisinden çıkış konisine aktarmayı sağlayan sürtünme tekerleği önemli derecede boylamsal yönde sürtünme kuvvetine yol açmaktadır. Bu meselenin çözümlenmesi için, aktarmayı sağlayan eleman olarak bir küre kullanılmıştır. Ayrıca, yayın taramasında rastlanan bir başka problem de şudur: iki koni ile oluşturulan SDA sistemleri periyodik olarak iki yönde (saat yönü ve saatin tersi yönü) çıkış konumunu değiştirebilme kabiliyetine sahip değildir. Bu tezde sunulan özgün SDA sisteminde söz konusu problemin çözümüne yönelik olarak ikinci küre sisteme konilerin alt kısmından ön gerilmeli yaylar ile birlikte eklenmiştir. Bunlara ek olarak, koninin yüzeyine uygulanan normal kuvvetin ayarlanması sağlanarak şok sönümleme sınırlarının düzenlenmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Continuously Variable Transmission (CVT) systems are being used for many applications such as automotive transmissions, robotics, and aerospace. In an ideal condition, these systems have the potential to provide continuously varying power transmission within a predefined limit. This transmission is accomplished with the help of friction, belt or gear systems. CVT can find application in a human-robot interface if a set of design criteria including backdrivability, independent output position and stiffness variation, shock absorbing and low mass and inertia can be satisfied. Even if there are various CVT designs in the literature for human-robot interfaces, the primary limitation of the two-cone drive CVT designs is that the output torque and the output position cannot be altered independently. Considering the friction drive CVT designs, the reason for this problem is that the friction wheel, which is designed to transmit the torque from the input cone to the output cone, gives rise to remarkable longitudinal friction force along the linear way. In order to overcome this problem, a sphere is used in the work presented in this thesis for the CVT design as the transmission element. In addition, it is stated in the literature that common CVT drive systems do not have the capability to be used in cyclic bidirectional motion. In the presented CVT design, a second sphere is added to the system with two springs from the lower part of the cones for pre-tension in order to solve the bidirectional transmission problem. Additionally, an adjustment of the normal force applied on the cones is designed in order to regulate the shock absorption limitations.
Benzer Tezler
- Sürekli değişken transmisyon sisteminin hız oranı kontrolü için bulanık mantık kontrol organı dizaynı
Fuzzy logic controller design for continuously variable transmission system speed ratio control
TURAN GÜRGENÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İKBAL ESKİ
- Sincap kafesli asenkron makinenin rotor alan yönlendirmeli kontrolü
Rotor field-orientation control of a squirrel cage induction machine
SAFFET ALTAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER
- Deprem etkisindeki yapılarda aktif ve pasif kontrol sistemlerinin uygulanması
Başlık çevirisi yok
BARIŞ SARI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. A. NECMETTİN GÜNDÜZ
- Gerilim çentiği tespiti için yeni bir algoritma tasarımı
Design of a new algorithm to detect voltage notching
KORAY ERHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER USTA
- Senkron alçaltan doğru akım çeviricinin PI ve bulanık PI kontrolünün karşılaştırılması
Comparison of PI and fuzzy PI controls of synchronous buck dc converters
YAVUZ EMRE KAYACAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DERYA AHMET KOCABAŞ