Rulmanlı vidalı mil tahrikli robot tasarım ve imalatı
Bearing ball screw driven robot design and manufacturing
- Tez No: 539990
- Danışmanlar: PROF. DR. CENGİZ DOĞAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Harran Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Rekabet ortamı, üretilen parçanın kalitesine ve uygulanan imalat yöntemine olan ilgiyi artırmaktadır. Ürün artışı; otomasyon, anında ve esnek üretimle gerçekleşebilmektedir. İmalatta robot kullanımı; işçilik ve malzeme giderlerini azaltarak ve üretimde standardı sağlayarak kaliteyi artırmaktadır. Endüstride kullanılan robotların yurtdışından yüksek dövizlerle ithal edilmesi, robotun arızalanması durumunda tamir edilememesi ve yazılımların üretici firmalar tarafından verilmemesi gibi nedenlerden dolayı ülkemizde robot tasarımı ve imalatı yaygınlaşmamıştır. Robot imalatında kullanılan malzemelerin ülkemizde bulunmasına rağmen robotun imal edilmemesi gibi dezavantajları ortadan kaldırmak amacıyla robot tasarım ve imalatına uygun şartlar yaratılmış ve bu alanda çalışmaların yürütülmesi için öncülük edilmiştir. Günümüzde mevcut olan robot uygulamalarında manipülatörlerin hareket ettirilmesinde redüktörlü servo motorlar kullanılmaktadır. Uygulamalarda kullanılan servo motorların atalet momentlerinden kaynaklı geriye çekme, aşağıya doğru düşme ve titreme gibi istenmeyen bazı hareketlerin oluşmasına sebep olmaktadır. Bu çalışmada, redüktörlerin yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan rulmanlı vidalı miller kullanılmıştır. Rulmanlı vidalı mil sisteminin mevcut yöntemlerden maddi olarak daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı olan atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolde kolaylıklar sağlamaktadır. Ayrıca robot kolunda kullanılan vidalı miller kolların hareketlerini kontrol ederek aşağıya doğru düşmesini engellemektedir. Robot kolların hareketlerini tahrik ettirmek için vidalı millerin kullanımı, robot tasarımında yeni bir kullanım alanı oluşturmaktadır. Mach3 kontrol kartı, CNC makinalarında kullanılan kontrol yöntemiyle çalışarak motorlara yol vermektedir. Robotun hareket yörüngesinde çalıştırmak için G kodları oluşturulmaktadır. Kontrol kartından alınan eksen değerler kullanılarak robot kolun hareket edeceği noktalar belirlenerek Mach3 programında oluşturulan makrolar yardımıyla noktaların G kodları yazdırılmaktadır. Kolun bir noktadan bir noktaya hareket etmesini sağlayan yörünge belirlenir. Yörüngede hareket etmesi için G kodları yazdırılarak mach3 programında çalıştırılmaktadır. Böylece ithal edilen robotlara ödenen dövizin %5-10'u kadar cüzi bir fiyatla robot imalatı sağlanarak yurt dışına milli servetin gitmesi engellenmektedir.
Özet (Çeviri)
Rekabet ortamı, üretilen parçanın kalitesine ve uygulanan imalat yöntemine olan ilgiyi artırmaktadır. Ürün artışı; otomasyon, anında ve esnek üretimle gerçekleşebilmektedir. İmalatta robot kullanımı; işçilik ve malzeme giderlerini azaltarak ve üretimde standardı sağlayarak kaliteyi artırmaktadır. Endüstride kullanılan robotların yurtdışından yüksek dövizlerle ithal edilmesi, robotun arızalanması durumunda tamir edilememesi ve yazılımların üretici firmalar tarafından verilmemesi gibi nedenlerden dolayı ülkemizde robot tasarımı ve imalatı yaygınlaşmamıştır. Robot imalatında kullanılan malzemelerin ülkemizde bulunmasına rağmen robotun imal edilmemesi gibi dezavantajları ortadan kaldırmak amacıyla robot tasarım ve imalatına uygun şartlar yaratılmış ve bu alanda çalışmaların yürütülmesi için öncülük edilmiştir. Günümüzde mevcut olan robot uygulamalarında manipülatörlerin hareket ettirilmesinde redüktörlü servo motorlar kullanılmaktadır. Uygulamalarda kullanılan servo motorların atalet momentlerinden kaynaklı geriye çekme, aşağıya doğru düşme ve titreme gibi istenmeyen bazı hareketlerin oluşmasına sebep olmaktadır. Bu çalışmada, redüktörlerin yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan rulmanlı vidalı miller kullanılmıştır. Rulmanlı vidalı mil sisteminin mevcut yöntemlerden maddi olarak daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı olan atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolde kolaylıklar sağlamaktadır. Ayrıca robot kolunda kullanılan vidalı miller kolların hareketlerini kontrol ederek aşağıya doğru düşmesini engellemektedir. Robot kolların hareketlerini tahrik ettirmek için vidalı millerin kullanımı, robot tasarımında yeni bir kullanım alanı oluşturmaktadır. Mach3 kontrol kartı, CNC makinalarında kullanılan kontrol yöntemiyle çalışarak motorlara yol vermektedir. Robotun hareket yörüngesinde çalıştırmak için G kodları oluşturulmaktadır. Kontrol kartından alınan eksen değerler kullanılarak robot kolun hareket edeceği noktalar belirlenerek Mach3 programında oluşturulan makrolar yardımıyla noktaların G kodları yazdırılmaktadır. Kolun bir noktadan bir noktaya hareket etmesini sağlayan yörünge belirlenir. Yörüngede hareket etmesi için G kodları yazdırılarak mach3 programında çalıştırılmaktadır. Böylece ithal edilen robotlara ödenen dövizin %5-10'u kadar cüzi bir fiyatla robot imalatı sağlanarak yurt dışına milli servetin gitmesi engellenmektedir.
Benzer Tezler
- Seramik sektöründe inovasyon ve ürün geliştirme uygulamaları için“bilgisayar destekli prototipleme”cihazı tasarımı
?computer aided prototyping? machine design for innovation and product development applications in ceramic industry
ERAY ÇAŞIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Seramik MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiSeramik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜLENT YILMAZ
- Rulmanlı yataklardaki aşınma ve yorulma mekanizmalarının incelenmesi
An Investigation of wear and fatique mechanisms of rolling bearings
TEVFİK KÜÇÜKÖMEROĞLU
Doktora
Türkçe
1994
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. TEMEL SAVAŞKAN
- Rulmanlı yatakların tribolojik özellikleri
The Tribological characteristics of the bearings
CENK TOSUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLTEKİN KARADERE
- Rulmanlı yataklarda hertz basınçlarının performans üzerine etkileri
The Effect of the hertz pressures upon the performance og the rolling element bearings
ERHAN KIRIMLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMİN GÜLLÜ
- Rulmanlı yataklarda hata analizi
Fault diagnosis in roller bearings
BARIŞ UYGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ATA MUĞAN