Design and construction of a robotic manipulator with six revolute joints
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 5402
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotics, PUMA manipulator, inverse dynamics analysis, construction of a manipulator. -m, Robotik, PUMA Manipülatörü, evrik dinamik analiz, bir manipülatör üretimi. -iv
- Yıl: 1989
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 195
Özet
DESIGN AND CONSTRUCTION OF A ROBOTIC MANIPULATOR WITH SIX REVOLUTE JOINTS Başçuhadar, İlhan Faculty of Arts and Sciences Mechanical Engineering Departments M.S. Thesis Supervisor: ProlDr. M. Kemal Ozgören 188 Pages, February 1989 ABSTRACT As the objective of this thesis, a manipulator with six revolute joints has been designed and constructed. Through a comparative study on various physical configurations used for manipulators, the PUMA type has been found to be the most dexterous and general-purpose one. So, the design has been based on this configuration. As the actuators, permanent magnet D.C. servo motors have been used with planetary gear reduction units. Optical incremental encoders have been used to feedback the position information of the joints to the controlling system. The elementary parts of the links have been designed on a solid modelling software called“I-DEAS Geomod”. These parts have then been assembled to form the links by means of the same software. This way, the masses, the moments of inertia, and the mass centers of the links have been determined. A computer program has been developed for the purpose of inverse dynamics computation according to the Recursive Newton-Euler Formulation. Using this program, the maximum joint torques have been calculated assuming a state of motion with the maximum speeds and accelerations. This way, the electric motors have been properly selected.
Özet (Çeviri)
ALTI DONER EKLEMLİ BİR ROBOT MANİPÜLATÖRÜN TASARIMI VE ÜRETİMİ Başçuhadar, İlhan Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Bölümü, Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. M. Kemal Özgören 188 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu tez üe, altı döner eklemli bir manipülatör tasarlanmış ve üretilmiştir. Manipülatörlerde kullanılan çeşitli fiziksel yapılar arasında yapılan kıyaslamalı bir çalışma sonucunda PUMA tipinin en becerikli ve genel amaçlı yapı olduğuna karar verilmiştir. Bu nedenle tasarımda bu yapı kullanılmıştır. Tahrik sistemi elemanları olarak planet redüktörlü D.C. servo motorlar kullanılmıştır. Eklemlerin pozisyon bilgilerini kontrol sistemine iletmek amacıyla optik pozisyon okuyucuları kullanılmıştrr. Linkleri oluşturan elemanlar,“I-DEAS Geomod”isimli bir katı cisim modelleme yazılımı ile tasarlanmıştır. Tasarlanan elemanlar aynı yazılım kullanılarak birbirlerine monte edilmiş ve linkler oluşturulmuştur. Böylece, linklerin kütleleri, atalet momentleri ve kütle merkezleri bulunmuştur. Yinelenen Newton-Euler Formulasyonu'na göre evrik dinamik hesaplama yapmak amacıyla bir bilgisayar programı geliştirilmiştir. Bu program kullanılarak ve hareketin en büyük hız ve ivmelerle yapıldığı varsayılarak eklemlere uygulanması gereken en büyük momentler hesaplanmıştır. Böylece elektrik motorları uygun bir şekilde seçilmiştir.
Benzer Tezler
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Design and analysis of a three armed spatial parallel manipulator
Bir üç kollu uzaysal paralel manipülatörün tasarımı ve analizi
ŞENOL VELİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Bir robotik manipülatörün durum geri beslemesi yaklaşımı ile pol atamalı kendi kendini ayarlayan kontrolü
Başlık çevirisi yok
MURAT GÖKÇE
