Geri Dön

Küresel tekerlekli mobil robotun denge kontrolü

Balance control of spherical wheel mobile robot

  1. Tez No: 546108
  2. Yazar: İBRAHİM SAT
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN OKTAY ERKOL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karabük Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 108

Özet

Bu çalışmada, küresel tekerleğe sahip bir robot tasarlanmış ve üretilmiştir. Robot hareketi, 3 aktuatör tarafından tahrik edilen küresel teker üzerinde gerçekleşmektedir. Kararsız yapıya sahip olan bu robotun yapısı temel olarak ters sarkaç sistemine benzemektedir. Ancak daha karmaşık bir yapıya sahiptir. Dolayısı ile denge denetimi için daha karmaşık bir denetleyiciye ihtiyaç duyar. Robotun matematiksel modeli Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir ve robotun denge kontrolü üzerine çalışılmıştır. Simülasyon çalışmaları Matlab programı ile gerçekleştirilmiştir. Simülasyon ortamında geliştirilen PID (Proportional Integral Derivative) kontrolcüler, geliştirilen gömülü sistem sayesinde robota başarıyla uygulanmıştır. Deneysel çalışmalar farklı sürtünme katsayısına sahip yüzeyler üzerinde gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, a robot with a spherical wheel is designed and manufactured. The robot performs its motion on a spherical wheel driven by 3 actuators. Basic structure of the robot, which is naturally unstable, is similar to the inverted pendulum system, but its structure is more complex than inverted pendulum system. Therefore, more complex controller is required for balance control. The mathematical model of the robot has been obtained by Euler-Lagrange method and studied on balance problem. Simulation studies have been made in Matlab environment. PID (Proportional Integral Derivative) controllers, which are improved in simulation environment, are successfully implemented to the robot by the designed embedded system. The experimental studies have been made on different surfaces which have different friction coefficients.

Benzer Tezler

  1. Dynamic modeling of two identical coupled spherical robots

    Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellenmesi

    İSMAİL HAKKI SAĞSÖZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TURGAY ERAY

  2. 3D dynamic modeling of a spherical wheeled self-balancing mobile robot

    Küresel tekerlekli kendini dengeleyen bir robotun üç boyutlu modellenmesi

    ALİ NAİL İNAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

  3. The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS

    İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü

    FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM

  4. İnsansı robotlarda yürüme

    Humanoid walking

    SABRİ YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  5. 'Küçük Ev Hareketi' nin Y ve Z kuşağı bireylerin yer bağlılıkları yönünden değerlendirilmesi

    The evaluation of the 'Tiny House Movement' in terms of place attachments of gen Y and Z individuals

    CEREN ÇİZMECİOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    MimarlıkDüzce Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYŞEGÜL KAYA