Küresel tekerlekli mobil robotun denge kontrolü
Balance control of spherical wheel mobile robot
- Tez No: 546108
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN OKTAY ERKOL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Bu çalışmada, küresel tekerleğe sahip bir robot tasarlanmış ve üretilmiştir. Robot hareketi, 3 aktuatör tarafından tahrik edilen küresel teker üzerinde gerçekleşmektedir. Kararsız yapıya sahip olan bu robotun yapısı temel olarak ters sarkaç sistemine benzemektedir. Ancak daha karmaşık bir yapıya sahiptir. Dolayısı ile denge denetimi için daha karmaşık bir denetleyiciye ihtiyaç duyar. Robotun matematiksel modeli Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir ve robotun denge kontrolü üzerine çalışılmıştır. Simülasyon çalışmaları Matlab programı ile gerçekleştirilmiştir. Simülasyon ortamında geliştirilen PID (Proportional Integral Derivative) kontrolcüler, geliştirilen gömülü sistem sayesinde robota başarıyla uygulanmıştır. Deneysel çalışmalar farklı sürtünme katsayısına sahip yüzeyler üzerinde gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a robot with a spherical wheel is designed and manufactured. The robot performs its motion on a spherical wheel driven by 3 actuators. Basic structure of the robot, which is naturally unstable, is similar to the inverted pendulum system, but its structure is more complex than inverted pendulum system. Therefore, more complex controller is required for balance control. The mathematical model of the robot has been obtained by Euler-Lagrange method and studied on balance problem. Simulation studies have been made in Matlab environment. PID (Proportional Integral Derivative) controllers, which are improved in simulation environment, are successfully implemented to the robot by the designed embedded system. The experimental studies have been made on different surfaces which have different friction coefficients.
Benzer Tezler
- Dynamic modeling of two identical coupled spherical robots
Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellenmesi
İSMAİL HAKKI SAĞSÖZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TURGAY ERAY
- 3D dynamic modeling of a spherical wheeled self-balancing mobile robot
Küresel tekerlekli kendini dengeleyen bir robotun üç boyutlu modellenmesi
ALİ NAİL İNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS
İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü
FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM
- İnsansı robotlarda yürüme
Humanoid walking
SABRİ YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- 'Küçük Ev Hareketi' nin Y ve Z kuşağı bireylerin yer bağlılıkları yönünden değerlendirilmesi
The evaluation of the 'Tiny House Movement' in terms of place attachments of gen Y and Z individuals
CEREN ÇİZMECİOĞLU