Trajectory control of a delta robot for telescopic mast systems assembly
Bir delta robot'un teleskopik mast sistemleri için yörünge kontrolü
- Tez No: 548106
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜN SELVİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 53
Özet
Bu çalışmada, üç derece serbestlik derecesine sahip bir Delta Robotun yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Delta Robot tasarımı incelenmiştir. Robotu oluşturan bileşenlerin tanımlanmış ve görevleri anlatılmıştır. Teleskopik Mast Sistemi incelenmiş ve Delta Robot'un bu sisteme katkısı analiz edilmiştir. Delta Robot'un“Çalışma Alanı Analizi ”yapılmıştır. Yörünge kontrolü ve bu yörüngenin kontrolünün nasıl yapılacağı anlatılmıştır. En verimli yol seçilmiş ve belirlenen bir yolda bir yörünge kontrolü yapılmıştır.MATLAB Simulink Multibody ortamında bir simülasyon oluşturulmuş, ters kinematik kodları sisteme yerleştirilmiş ve bir PID kontrol sistemi eklenmiştir. PID optimizasyonu, MATLAB Optimization Toolbox kullanılarak yapılmıştır. Bu montaj sistemi MATLAB Simulink programı ile simüle edilmiş ve sonuçlar paylaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, trajectory control of a Delta Robot with three degrees of freedom was carried out. The design of Delta Robot has been examined. The images of the components of the robot are shared with the components. The Telescopic Mast System has been examined and the contribution of Delta Robot on this system has been demonstrated. Delta Robot's Workspace Analysis has been done by“ Trajectory Control”and how to follow the path is described. The most efficient path was selected and a trajectory control was done on a determined path. A simulation was created in the MATLAB Simulink Multibody Environment, inverse kinematic codes were placed in the system and a PID control system was added. PID optimization was performed by using MATLAB Optimization Toolbox. This assembly system is simulated with the MATLAB Simulink program and the results are shared.
Benzer Tezler
- PID ve kayan kipli denetleyici kullanarak delta robot manipülatörün yörünge kontrolü
Trajectory control of delta robot manipulator using PID and sliding mode control
VEYSEL KARAM YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Endüstriyel bir delta robotun geri adımlama tekniği ile yörüngeizleme kontrolü
Trajectory monitoring control with the backstepping technique of an industrial delta robot
İLHAM ÇELEBİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT
- Koordinat dönüşümüne dayalı zamanla değişen kayma yüzeyi tasarım yöntemleri
Coordinate transformation based time-varying sliding surface design methods
SEZAİ TOKAT
Doktora
Türkçe
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM EKSİN
- Robust trajectory optimization of constrained re-entry flight via stochastic collocation based ensemble pseudospectral optimal control
Stokastik kolokasyona dayalı ensemble pseudospectral optimal kontrol ile kısıtlı yeniden giriş uçuşunun gürbüz yörünge eniyilemesi
AKAN SELİM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM OZKOL