Geri Dön

Trajectory control of a delta robot for telescopic mast systems assembly

Bir delta robot'un teleskopik mast sistemleri için yörünge kontrolü

  1. Tez No: 548106
  2. Yazar: ÖZGÜN GÜL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜN SELVİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Çankaya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 53

Özet

Bu çalışmada, üç derece serbestlik derecesine sahip bir Delta Robotun yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Delta Robot tasarımı incelenmiştir. Robotu oluşturan bileşenlerin tanımlanmış ve görevleri anlatılmıştır. Teleskopik Mast Sistemi incelenmiş ve Delta Robot'un bu sisteme katkısı analiz edilmiştir. Delta Robot'un“Çalışma Alanı Analizi ”yapılmıştır. Yörünge kontrolü ve bu yörüngenin kontrolünün nasıl yapılacağı anlatılmıştır. En verimli yol seçilmiş ve belirlenen bir yolda bir yörünge kontrolü yapılmıştır.MATLAB Simulink Multibody ortamında bir simülasyon oluşturulmuş, ters kinematik kodları sisteme yerleştirilmiş ve bir PID kontrol sistemi eklenmiştir. PID optimizasyonu, MATLAB Optimization Toolbox kullanılarak yapılmıştır. Bu montaj sistemi MATLAB Simulink programı ile simüle edilmiş ve sonuçlar paylaşılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, trajectory control of a Delta Robot with three degrees of freedom was carried out. The design of Delta Robot has been examined. The images of the components of the robot are shared with the components. The Telescopic Mast System has been examined and the contribution of Delta Robot on this system has been demonstrated. Delta Robot's Workspace Analysis has been done by“ Trajectory Control”and how to follow the path is described. The most efficient path was selected and a trajectory control was done on a determined path. A simulation was created in the MATLAB Simulink Multibody Environment, inverse kinematic codes were placed in the system and a PID control system was added. PID optimization was performed by using MATLAB Optimization Toolbox. This assembly system is simulated with the MATLAB Simulink program and the results are shared.

Benzer Tezler

  1. PID ve kayan kipli denetleyici kullanarak delta robot manipülatörün yörünge kontrolü

    Trajectory control of delta robot manipulator using PID and sliding mode control

    VEYSEL KARAM YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ

  2. Endüstriyel bir delta robotun geri adımlama tekniği ile yörüngeizleme kontrolü

    Trajectory monitoring control with the backstepping technique of an industrial delta robot

    İLHAM ÇELEBİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Makine MühendisliğiGebze Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU

  3. Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control

    Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması

    AHMAD IRHAM JAMBAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT

  4. Koordinat dönüşümüne dayalı zamanla değişen kayma yüzeyi tasarım yöntemleri

    Coordinate transformation based time-varying sliding surface design methods

    SEZAİ TOKAT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM EKSİN

  5. Robust trajectory optimization of constrained re-entry flight via stochastic collocation based ensemble pseudospectral optimal control

    Stokastik kolokasyona dayalı ensemble pseudospectral optimal kontrol ile kısıtlı yeniden giriş uçuşunun gürbüz yörünge eniyilemesi

    AKAN SELİM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM OZKOL