Eğitim amaçlı 3 serbestlik dereceli bir robotun yapımı ve kontrolü
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 55151
- Danışmanlar: PROF.DR. DOĞAN ÇALIKOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Eğitim ve Öğretim, Electrical and Electronics Engineering, Education and Training
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
öz E?İTİM AMAÇLI 3 SERBESTLİK DERECELİ BİR ROBOTUN YAPIMI VE KONTROLÜ Bu çalışmada 3 serbestlik dereceli, eklemli yapıya sahip bir endüstriyel robot modeli geliştirilmiştir. Robot modelini belirli bir hizmete programlamak ve mekaniksel çalışmasını denetlemek için grafik tabanlı bir hizmet programı meydana getirilmiştir. Oluşturulan hizmet programında konum kontrolünü gerçekleştirmek için, robot kinematik denklemleri incelenmiş ve geliştirilen robot modeline uygulanmıştır. Robot modelinde eklem hareketlerini sağlamak için adım motorları kullanılmış ve adım motorlarının hizmet programı tarafından kontrol edilebilmesi için bir paralel giriş/çıkış arabirimi geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT THE CONSTRUCTION AND CONTROL OF AN EDUCATIONAL ROBOT WITH TREE DEGREES OF FREEDOM In this study an articulated industrial robot model with 3 degrees of freeom has been developed. A program with graphical uses interface was also developed to specify tasks, and to control the mechanical movements of the robot. To control the position, the kinematic equation of the robot has been examined and applied to the model. The stepper motors were used to control the joint movements. To be able to control the stepper motors by the program a parallel input/output interface was developed.
Benzer Tezler
- 3 serbestlik dereceli (3R) bir robot manipülatörünün kontrolü ve görüntü işlemeye dayalı nesne taşınması
Control of 3 dof (3R) robot manipulator and moving objects based on image processing
EKREM YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSA ALCI
- Çamaşır makinelerinde kullanılan plastik kasnakların seri üretim otomasyon sistemi tasarım doğrulama analizi
Mass production automation system design verification analysis of plastic pulley used in washing machine
HİLAL YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Robot kolu tasarımında dinamik esnek yapı modeli kullanarak tahrik grubu ve mekanik yapının tümleşik optimizasyonu
Integrated drive-train and mechanical structure optimization using dynamic flexible structure model in robot manipulator design
MUSA ÖZGÜN GÜLEÇ
Doktora
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Hidrolik tahrikli quadruped robot bacağı mekanik tasarımı
Mechanical design of hydraulic actuated quadruped robot leg
ALİ AHMET YAMER
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Arel ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REMZİ ASLAN