Kinematic analysis and optimization of robotic milling
Robotik frezeleme operasyonlarının eniyilemesi ve kinematik analizi
- Tez No: 556776
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ LÜTFİ TANER TUNÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Üretim Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Robotik frezeleme endüstrinin esnek ve uygun maliyetli üretim sistemleri talebine cevap verebilecek bir alternatif olarak önerilmektedir. Robotik 5eksenli frezeleme operasyonları için kullanılmakta olan seri kollu 6 serbestlik dereceli robotlar düşük hassasiyet, düşük yapısal sertlik ve kinematik tekillikler vb. gibi çeşitli problemlere maruz kalmaktadır. 5 eksen frezeleme operasyonlarında kesici takım ekseni seçimi ve iş parçası konumlandırılması halen bilgisayar destekli imalat programlarında sadece geometrik açıdan değerlendirilen zorlu bir durumdur. Robotun ters kinematik çözümü örneğin eksenlerin pozisyonları ve hareketleri, robotun kaidesine göre iş parçasının konumuna bağlıdır. Bu nedenle, iyileştirilmiş bir robotik frezeleme operasyonu için iş parçası konumu seçimi çok önemlidir. Bu tezde, önceden oluşturulmuş bir 5-eksen takım yolu boyunca kesici takım ekseni seçimi için bir yaklaşım önerilmiştir, burada robot kinematiği göz önünde bulundurularak aşırı eksenel dönüşler ortadan kaldırılmaya yada azaltılmaya çalışılmıştır. Önerilen yaklaşım simulasyonlarla gösterilmiş ve faydaları tartışılmıştır. Ayrıca, iş parçası konumlandırmanın robotik frezelemedeki etkisi robot kinematiği göz önüne alınarak araştırılmıştır. Robot eksenlerinin hareketi inceleme kriteri olarak seçilmiştir. Tüm eksenlerin toplam hareketini en aza indirmeyi veya hataların çoğundan sorumlu en hassas eksenlerin kullanımını en aza indirmek amaçlanmıştır. Kinematik simulasyonlar temsili bir takım yolu üzerinde yapılmış ve sonuçlar tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
Robotic milling is proposed to be one of the alternatives to respond the demand for flexible and cost-effective manufacturing systems. Serial arm robots offering 6 degrees of freedom (DOF) motion capability which are utilized for robotic 5-axis milling purposes, exhibits several issues such as low accuracy, low structural rigidity and kinematic singularities etc. In 5-axis milling, the tool axis selection and workpiece positioning are still a challenge, where only geometrical issues are considered at the computer-aided-manufacturing (CAM) packages. The inverse kinematic solution of the robot i.e. positions and motion of the axes, strictly depends on the workpiece location with respect to the robot base. Therefore, workpiece placement is crucial for improved robotic milling applications. In this thesis, an approach is proposed to select the tool axis for robotic milling along an already generated 5-axis milling tool path, where the robot kinematics are considered to eliminate or decrease excessive axis rotations. The proposed approach is demonstrated through simulations and benefits are discussed. Also, the effect of workpiece positioning in robotic milling is investigated considering the robot kinematics. The investigation criterion is selected as the movement of the robot axes. It is aimed to minimize the total movement of either all axes or selected the axis responsible of the most accuracy errors. Kinematic simulations are performed on a representative milling tool path and results are discussed.
Benzer Tezler
- Engelliler için dış iskelet tipi robot kol tasarımı, analizi ve kontrolü
Design, analysis and control of exoskeleton-type robotic arm for the disabled persons
HAKAN AKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜRAY CAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ SEVDA TELLİ ÇETİN
- Çok parmaklı parsiyel el protezi için az tahrikli robotik parmak tasarımı ve analizi
Design and analysis of underactuated robotic finger for multi-fingered partial hand prosthesis
AHMET KIRNAP
Doktora
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Robot kollarda optimal yörünge planlaması
Optimal trajectory planning for robotic pulators
S.HAKAN ÖZKIPÇAK
- Development of motion cueing algorithm for simulators
Simülatörler için hareket algı algoritması geliştirilmesi
ŞEMSETTİN NUMAN SÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Elektronik kontrollü diz üstü protez bacağın tasarlanması ve üretilmesi
Design and manufacturing of electrical controlled above knee prosthetic leg
MÜCAHİT EGE
Doktora
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERDAR KÜÇÜK