Geri Dön

On improving the performance of repetitive learning controllers

Yinelemeli öğrenmeli denetleyicilerin başarımlarının iyileştirilmesi

  1. Tez No: 563670
  2. Yazar: NECATİ ÇOBANOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 58

Özet

Robotik sistemler önceden tanımlanmıs¸ tekrarlayan görevler için sıklıkla tercih edilmektedirler. Neredeyse tüm seri üretim yapan fabrikalar bu robotik sistemleri tekrar tekrar uygulanması istenilen görevler için kullanmaktadırlar. Bu sistemlerde denetleyici tasarımı bazı zorluklar, eksiklikler ve/veya periyodik hareketten kaynaklı bozucu etkenler içerebilir. Maliyeti azaltmanın onemi göz önününde bulundurularak robotik sistemlerdeki algılayıcı kullanımı azaltılmalıdır. Bu tezin ilk bolümünde, üstte belirtilen sistem kısıtları altında, periyodik hareket eden robot sistemi için, yapay sinir ağı entegre edilmiş, modelden bağımsız, tüm durum geri beslemeli, yinelemeli öğrenmeli denetleyici tasarlanmıştır. Sistem kararlılığı, Lyapunov tabanlı kararlılık analizi yöntemleri aracılığıyla sağlanmıştır. Tasarlanan denetleyicinin baiarımı sayısal benzetimler ve deneyler aracılığıyla gösterilmiştir. Tezin ikinci bölümünde, üstteki kısıtlara ek olarak eklem hızlarının da ölçülememesi göz önüne alınarak, yapay sinir ağıyla entegre edilmiş çıkıs geri beslemeli yinelemeli öğrenmeli denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyicinin başarımı sayısal benzetimler aracılığıyla gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Robot manipulators are widely used to perform pre–defined tasks repetitively. Nearly all of the mass production factories use the robot manipulators to perform specific operations over and over again. In such a system, the control design may contain some difficulties, unavailabilities and/or there would be additive disturbances due to the periodic motion. Moreover, cost reduction may be vital, hence sensor usage has to be reduced. In the first part of this thesis, to address those restrictions, a model free full state feedback repetitive learning controller which is fused with a one–layer neural network is proposed for robot manipulator which performs a periodic motion. Stability of the system is ensured via Lyapunov based techniques. Numerical simulations and experimental results are introduced to demonstrate the performance of the proposed controller. In the second part of the thesis, under the additional constraint that velocity measurements being unavailable, output feedback repetitive learning controller fused with a neural network term is investigated. The dynamic model of the robot manipulator is again considered as uncertain to avoid its usage as part of the control design, and the reference position vector is still considered to be periodic. The stability of the closed loop system is investigated via Lyapunov based techniques. Numerical simulations are added to demonstrate the proposed controller performance.

Benzer Tezler

  1. Derin öğrenme tabanlı süper çözünürlük teknikleri kullanarak JPEG sıkıştırma kaybının iyileştirilmesi

    Recovering JPEG compression loss via deep learning-based super resolution techniques

    MUHAMMET BOLAT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LÜTFİYE DURAK ATA

    DR. NURULLAH ÇALIK

  2. Train set complexity tunning for imbalance learning

    Dengesiz öğrenme için eğitim seti karmaşıklığının ayarlanması

    MEHMET ULAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. MEHMET ALİ ERGÜN

  3. Bir tekstil firmasında kanban sisteminin uygulanması

    An Application of kanban system in a textile company

    UĞUR ÖZÇER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. SEMRA DURMUŞOĞLU

  4. Özel eğitim öğretmenlerinin zihinsel yetersizliği olan öğrencilerine okuma-yazma öğretimlerindeki uygulamaları ve karşılaştıkları problemler

    Practices and problems encountered by special education teachers when teaching reading and writing to students with intellectual disabilities

    DAMLA CİLVELİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Eğitim ve ÖğretimHasan Kalyoncu Üniversitesi

    Özel Eğitim Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİNE ERDEN

  5. Orthogonality based feature selection for ai applications

    Yapay zeka uygulamaları için ortogonalite tabanlı öznitelik seçimi

    MEHMET SELAHADDİN ŞENTOP

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BURAK BERK ÜSTÜNDAĞ