Geri Dön

On improving the performance of repetitive learning controllers

Yinelemeli öğrenmeli denetleyicilerin başarımlarının iyileştirilmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 563670
  2. Yazar: NECATİ ÇOBANOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Denetim sistemleri, Kontrol teorisi, Robotik, Control systems, Control theory, Robotics
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Robotik sistemler önceden tanımlanmıs¸ tekrarlayan görevler için sıklıkla tercih edilmektedirler. Neredeyse tüm seri üretim yapan fabrikalar bu robotik sistemleri tekrar tekrar uygulanması istenilen görevler için kullanmaktadırlar. Bu sistemlerde denetleyici tasarımı bazı zorluklar, eksiklikler ve/veya periyodik hareketten kaynaklı bozucu etkenler içerebilir. Maliyeti azaltmanın onemi göz önününde bulundurularak robotik sistemlerdeki algılayıcı kullanımı azaltılmalıdır. Bu tezin ilk bolümünde, üstte belirtilen sistem kısıtları altında, periyodik hareket eden robot sistemi için, yapay sinir ağı entegre edilmiş, modelden bağımsız, tüm durum geri beslemeli, yinelemeli öğrenmeli denetleyici tasarlanmıştır. Sistem kararlılığı, Lyapunov tabanlı kararlılık analizi yöntemleri aracılığıyla sağlanmıştır. Tasarlanan denetleyicinin baiarımı sayısal benzetimler ve deneyler aracılığıyla gösterilmiştir. Tezin ikinci bölümünde, üstteki kısıtlara ek olarak eklem hızlarının da ölçülememesi göz önüne alınarak, yapay sinir ağıyla entegre edilmiş çıkıs geri beslemeli yinelemeli öğrenmeli denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyicinin başarımı sayısal benzetimler aracılığıyla gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Robot manipulators are widely used to perform pre–defined tasks repetitively. Nearly all of the mass production factories use the robot manipulators to perform specific operations over and over again. In such a system, the control design may contain some difficulties, unavailabilities and/or there would be additive disturbances due to the periodic motion. Moreover, cost reduction may be vital, hence sensor usage has to be reduced. In the first part of this thesis, to address those restrictions, a model free full state feedback repetitive learning controller which is fused with a one–layer neural network is proposed for robot manipulator which performs a periodic motion. Stability of the system is ensured via Lyapunov based techniques. Numerical simulations and experimental results are introduced to demonstrate the performance of the proposed controller. In the second part of the thesis, under the additional constraint that velocity measurements being unavailable, output feedback repetitive learning controller fused with a neural network term is investigated. The dynamic model of the robot manipulator is again considered as uncertain to avoid its usage as part of the control design, and the reference position vector is still considered to be periodic. The stability of the closed loop system is investigated via Lyapunov based techniques. Numerical simulations are added to demonstrate the proposed controller performance.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    995864

    Bina tipi taşıyıcı sistemlerde bir yapı sağlığı izleme yöntemi önerisi: Basitleştirilmiş sayısal model ve hasar tespit algoritması

    A structural health monitoring method proposal for building-type structural systems: Simplified numerical model and damage detection algorithm

    EMRE GÖNÜLCÜ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ENGİN ORAKDÖĞEN

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET ANIL DİNDAR

  2. Tez No

    957589

    Beceri transferinde antrenör ve dijital platformun etkisi: Yüzme sporunda çıkış tekniğinin öğretilmesi

    The effect of trainer and digital platform on skill transfer: Teaching the start technique in swimming sport

    MÜCAHİT KUTAY GÖRENLER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2025

    SporEge Üniversitesi

    Beden Eğitimi ve Spor Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYŞE MELİHA CANPOLAT

  3. Tez No

    974281

    Determining the barriers and opportunities for the integration of extended reality in disaster management using MCDM methods

    Afet yönetiminde genişletilmiş gerçeklik teknolojilerinin entegrasyonu önündeki engeller ve fırsatların ÇKKV yöntemleriyle belirlenmesi

    EREN MERT KAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Afet ve Acil Durum Yönetimi Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)

    DOÇ. DR. ÖMER EKMECİOĞLU

  4. Tez No

    951177

    Yapay zekanın sektörel uygulama alanları ve etkileri üzerine bir inceleme

    A study on sectoral application areas and effects of artificial intelligence

    GİZEM ALTINDERE YAZICI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2025

    İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ADNAN VEYSEL ERTEMEL

  5. Tez No

    887846

    Train set complexity tunning for imbalance learning

    Dengesiz öğrenme için eğitim seti karmaşıklığının ayarlanması

    MEHMET ULAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. MEHMET ALİ ERGÜN

Geri Dön