Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of flexible robot manipulators
- Tez No: 58209
- Danışmanlar: Belirtilmemiş.
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek Robot Kollan, Modelleme, PD Kontrol, Flexible Robot Manipulators, Modeling, PD Control
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi ESNEK ROBOT KOLLARININ MODELLENMESİ VE KONTROLÜ KORAY ÖZEL Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik - Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Altuğ İFTAR 1997 Bu tezde, ilk olarak tek linkli bir esnek robot kolu, ikinci olarak da ilk linki katı ikinci linki ise esnek olan ve uç kısmındaki kütlesi tam olarak bilinmeyen iki linkli bir robot kolu Hamilton prensibi kullanarak modellenmiştir. Tek linkli esnek robot kolu için, durum uzayı denklemlerini oluşturan matris değerlerini istenilen mod sayısı için bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için de sistemin katı ve esnek hal dinamiğini ifade eden doğrusal olmayan adi diferansiyel denklemleri istenilen mod sayısı için çözerek sistemin tepkisini bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için eklem açılarının istenilen açılan takip edebilmesi ve uç sapmasının kısa sürede sönümlenebilmesini sağlayacak PD kontrolör tasarlanmıştır. Son olarak da bu kontrolör için simülasyon çıktıları elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Ill ABSTRACT Master of Science Thesis MODELING AND CONTROL OF FLEXIBLE ROBOT MANIPULATORS KORAY OZEL Anadolu University Graduate School of Natural and Applied Sciences Electrical and Electronics Engineering Program Supervisor: Prof. Altuğ IFTAR 1997 In this thesis, a one link flexible robot manipulator and a rigid-flexible robot manipulator with an end-effector of unknown mass are modelled using the Hamilton's principle. A program is developed in MATLAB language for the one-link flexible manipulator to calculate the matrix values in the state space equations for any given number of modes. Another program is also developed in MATLAB language for the rigid-flexible robot manipulator to solve the nonlinear ordinary differential equations describing the rigid and flexible dynamics of the system for any desired number of modes. A PD controller is designed for the rigid-flexible manipulator to achieve tracking of desired joint angles and damping tip position oscillations. Finally the system is simulated under the proposed controller.
Benzer Tezler
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators
NURHAN GÜRSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. LEVENT GÜMÜŞEL
- Stability analysis of multiple time-delay systems and design of time-delay filters
Çoklu zaman gecikmeli sistemlerin kararlılık analizi ve gecikme tabanlı filtre tasarımı
BARAN ALİKOÇ
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- Esnek robot kolların robust tasarımı
Robust design of flexible robots arms
MUTLU TARIK ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu kontrolü
Control of flexible link and flexible joint robot manipulator
İSMAİL HAKKI AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAFER BİNGÜL