Geri Dön

Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü

Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators

  1. Tez No: 156075
  2. Yazar: NURHAN GÜRSEL
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. LEVENT GÜMÜŞEL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Esnek Kollu Robotlar, Su Altı Robotları, Modelleme, P kontrol, PD Kontrol, Flexible Manipulators, Sub-sea Robots, Modelling, P Control, PD Control VI
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 145

Özet

ÖZET Robotların kullanım alanları, teknolojinin gelişmesiyle birlikte her geçen gün artmaktadır. Son yıllarda bu alanda yapılan çalışmalar hız kazanmış, daha ekonomik, daha hafif olan ve hızlı hareket eden robot kollarının önemi artmıştır. Bu yüksek lisans tez çalışmasında, üç eklemli ilk ikisi katı üçüncüsü esnek robot kolunun karadaki davranışı ve su altında çalışan ilki katı ikincisi esnek iki kollu robota etkiyen direnç kuvvetinin sistem performansına etkisi bilgisayar ortamında modellemesi yapılarak incelenmiş, klasik kontrol yöntemlerinden olan P ve PD kontrol metotları uygulanarak sistemin cevabı değerlendirilmiştir. Sistemin hareket denklemleri Hamilton Prensibi 'nden ve özdeğer problemi yaklaşımından faydalanılarak türetilmiştir. MATLAB dilinde geliştirilen benzetim programı, sistemin dinamiğini tanımlayan doğrusal olmayan adi diferansiyel denklemleri Runge-Kutta algoritmasını kullanarak çözmektedir. Uygulanan kontrol metotları arasında PD kontrolün daha hızlı cevap verdiği ve uç sapmalarının daha hızlı sönümlendiği görülmüştür. Ayrıca esnek kolun ucundaki yük miktarındaki artmanın, titreşimlerin frekansını azalttığı fakat genliğini artırdığı tespit edilmiştir.

Özet (Çeviri)

SUMMARY Modelling and Control of Terrestrial and Sub-sea Flexible Manipulators The usage fields of robots have increased rapidly due to the developing technology. Studies on this field have gained speed recently and the lightweight, fast and economic robots became more important. In this study, modeling and control of a three link robot manipulator whose first and second link are rigid and the third one flexible is considered and also a two link manipulator whose first link is rigid and the second one flexible working under the water environment is considered. The response of the systems is evaluated by applying some of the classical control methods which are known P and PD control. Governing equations of the systems are derived from Hamilton Principle and eigenvalue approximation method. The code that is written in MATLAB for system simulation has solved nonlinear ordinary differential equations defining the system dynamics by using Runge - Kutta algorithm. It is seen that, PD control gives faster response and is more effective in tip position control. In addition to this, it is found that increasing payload causes a decrease in the frequency of vibration meanwhile increasing the amplitude of it.

Benzer Tezler

  1. Educational reforms in Ethiopia: From the imperial era to the present

    Etiyopya'da eğitim reformları: Emperyal dönemden günümüze

    SALİH AHMED MAHAMMODA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Eğitim ve ÖğretimNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSA KORKMAZ

  2. Contribution a la recherche d'un cadre juridique pour un droit international de laconcurrence plus efficace

    Daha etkin bir uluslararası rekabet için hukuki çerçeve arayışı

    ALİ CENK KESKİN

    Doktora

    Fransızca

    Fransızca

    2009

    HukukGalatasaray Üniversitesi

    Kamu Hukuku Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. JEAN MARC SOREL

    PROF. DR. HALİL ERCÜMENT ERDEM

  3. Assessment of urbanization history of Addis Ababa city, Ethiopia

    Addıs Ababa cıty, Ethıopıa'nın kentleşme tarihinin değerlendirilmesi

    ABDURAHMAN HUSSEN YIMER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaMersin Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ CENAP YOLOĞLU

  4. La proposition D'Un modéle de direction et de l'organisation pour le secteur de sous industrie de l'automobile Turque

    Türk otomotiv yan sanayi için yönetim ve organizasyon modeli önerisi

    SERKAN ANDI

    Yüksek Lisans

    Fransızca

    Fransızca

    2004

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGalatasaray Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. ETHEM TOLGA

  5. Türkiye denizcilik sektöründe çalışma şartları (monografik bir etüd)

    Başlık çevirisi yok

    A.MURAT ASLANER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1988

    İşletmeİstanbul Üniversitesi

    Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TURAN YAZGAN