Reducing computational demand of multi-state constraint kalman filter in visual-inertial odometry applications
Görsel-ataletsel konumlama uygulamalarında çok durum kısıtlı kalman süzgecinin işlem yükünün azaltılması
- Tez No: 582672
- Danışmanlar: PROF. DR. TOLGA ÇİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmanın amacı; Çok Durum Kısıtlı Kalman Süzgeci tabanlı Görsel-Ataletsel Konumlama uygulamalarında konumlama çözümünün doğruluğunu korurken, gerekli olan işlem yükünü azaltmaktır. Bunu başarmak için, anahtar kareye dayalı bir poz seçim mekanizması önerilmiştir. Önerilen yöntem platform kinematiğinin kestirimi için, görsel ölçümler ile ataletsel ölçümleri birleştirir. Bu çalışmanın katkısı, sadece seçilen anahtar karelerden elde edilen görsel ölçümleri seyrüsefer amacıyla kullanarak süzgeç işlemlerinin işlem yükünü azaltmaktır. Önerilen yöntemin performansını değerlendirmek için bir hava platformunun farklı hızlarında toplanan görsel-ataletsel veri setleri ile deneyler yapılmıştır. Sonuçlar, önerilen yöntemin doğru hesaplama çözümünü elde etmenin yanı sıra, gerekli işlem yükünü uygun bir anahtar kare seçim ölçütüyle düşürdüğünü göstermiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to reduce the computational load required by Multi-State Constraint Kalman Filter in visual-inertial odometry applications while maintaining the accuracy of the localization solution. In order to accomplish this, a keyframe-based pose selection mechanism is proposed. The proposed method fuses visual measurements with inertial measurements in order to estimate the kinematics of the platform. The contribution of this study is to reduce computational demand of the filtering operations by using visual measurements obtained only from selected keyframes for navigation purposes. Experiments have been performed with visual-inertial datasets collected at different speeds of an aerial platform in order to assess the performance of the proposed method. Results showed that the proposed method can attain accurate navigation solution while decreasing the required computational load with a proper keyframe selection criteria.
Benzer Tezler
- Şeker şurubunun inversiyonuna etki eden kimi faktörlerin araştırılması
Başlık çevirisi yok
SAİDE GÜNERİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Bilimleri ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜNAL YURDAGEL
- Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi
Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed
KAMİL BEKİR KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL
- Havuçların haşlanmasında difüzyonun modellenmesi
Başlık çevirisi yok
FİGEN KAYMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SUZAN KINCAL
- Pleurotus ostreatus mantarının bazı kağıtçılık hammaddelerinde yaptığı biyolojik degradasyon
Başlık çevirisi yok
M. KEMAL YALINKILIÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Ormancılık ve Orman MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiOrman Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞAHİN BOSTANCI
- Yerçekimi dengelenmesinin Helianthus annuus fidelerinde hücre çeperi ekstensibilitesine şeker ve nişasta içeriğine etkisi
Başlık çevirisi yok
MUAMMER ÜNAL