Reducing computational demand of multi-state constraint kalman filter in visual-inertial odometry applications
Görsel-ataletsel konumlama uygulamalarında çok durum kısıtlı kalman süzgecinin işlem yükünün azaltılması
- Tez No: 582672
- Danışmanlar: PROF. DR. TOLGA ÇİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Bu çalışmanın amacı; Çok Durum Kısıtlı Kalman Süzgeci tabanlı Görsel-Ataletsel Konumlama uygulamalarında konumlama çözümünün doğruluğunu korurken, gerekli olan işlem yükünü azaltmaktır. Bunu başarmak için, anahtar kareye dayalı bir poz seçim mekanizması önerilmiştir. Önerilen yöntem platform kinematiğinin kestirimi için, görsel ölçümler ile ataletsel ölçümleri birleştirir. Bu çalışmanın katkısı, sadece seçilen anahtar karelerden elde edilen görsel ölçümleri seyrüsefer amacıyla kullanarak süzgeç işlemlerinin işlem yükünü azaltmaktır. Önerilen yöntemin performansını değerlendirmek için bir hava platformunun farklı hızlarında toplanan görsel-ataletsel veri setleri ile deneyler yapılmıştır. Sonuçlar, önerilen yöntemin doğru hesaplama çözümünü elde etmenin yanı sıra, gerekli işlem yükünü uygun bir anahtar kare seçim ölçütüyle düşürdüğünü göstermiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to reduce the computational load required by Multi-State Constraint Kalman Filter in visual-inertial odometry applications while maintaining the accuracy of the localization solution. In order to accomplish this, a keyframe-based pose selection mechanism is proposed. The proposed method fuses visual measurements with inertial measurements in order to estimate the kinematics of the platform. The contribution of this study is to reduce computational demand of the filtering operations by using visual measurements obtained only from selected keyframes for navigation purposes. Experiments have been performed with visual-inertial datasets collected at different speeds of an aerial platform in order to assess the performance of the proposed method. Results showed that the proposed method can attain accurate navigation solution while decreasing the required computational load with a proper keyframe selection criteria.
Benzer Tezler
- Algorithms for interference immunity and efficient radio resource utilization in wireless communications systems
Kablosuz iletişim sistemlerinde girişim direnci ve verimli radyo kaynağı kullanımı için algoritmalar
ARMED TUSHA
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medipol ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği ve Siber Sistemler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN ARSLAN
- Enterkonnekte elektrik güç sistemlerinde kapalı çevrim güç akışlarını önlemeye / düzenlemeye yönelik bulanık karar verme temelli bir yöntem
A fuzzy - decision making based method to prevent / regulate loop flows in interconnected electrical power systems
GÜLCİHAN ÖZDEMİR DAĞ
Doktora
Türkçe
2011
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA BAĞRIYANIK
- Decision support modeling for sustainable food logistics management
Başlık çevirisi yok
MEHMET SOYSAL
Doktora
İngilizce
2015
Gıda MühendisliğiWageningen UniversiteitPROF. DR. J. G. A. J. VAN DER VORST
PROF. DR. J. M. BLOEMHOF-RUWAARD
- Cogging torque and performance optimization of an interior permanent magnet synchronous motor used in commercial washing machines
Ticari çamaşır makinelerinde kullanılan gömülü daimi mıknatıslı senkron motorların tutunma momenti ve performans en uygunlaştırması
EGE ÜNLÜTEPE KESKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Mekanik otopark tesislerinin yer seçimi ve boyutlandırılması için genetik algoritma tabanlı bir yaklaşım
A GA based approach to location selection and dimensioning of automated parking facilities
TOLGA KARASAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU