Limited-jerk sinusoidal trajectory design for field oriented control of permanent magnet sychronous motors with H-infinity optimal controller
H-sonsuz optimum kontrolcü kullanılan sabit mıknatıslı senkron motorların vektör kontolüne sarsım limitli sinüsoidal yörünge tasarımı
- Tez No: 582928
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ OZAN KEYSAN, DR. BARIŞ ULUTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 133
Özet
Yörünge tasarımının, hareketli sistemlerin sıkı gereksinimlerinin karşılanmasında kritik bir rolü bulunmaktadır. Uygulamaya bağlı olarak bu yörüngenin odağı güç tüketimi, minimum tepki süresi, minimum hata, genişletilmiş servis ömrü olabilmektedir. Sınırlı zaman ve hata azaltma gereksimimleri, düşük ataletli sistemlerde gözle görülür problemler oluşturmadan sağlanabilir. Ancak, tork dalgalanmaları ve titreşim sistemdeki mekanik aksamda yorulma yaratmaktadır. Bu çalışmayla, (yuvarlanma eğrisi takibi olarak da anılan) sarsım limitli sinüsoidal yörünge kullanılarak, sabit mıknatıslı senkron motorun vektör kontrolüne ait hassas hareket kontrolü, azaltılmış tork dalgalanması, daha düşük güç tüketimi ve genişletilmiş servis ömrü sağlanabilmesi hedeflenmiştir. Bu çalışmada sunulan yöntemin etkinliğini gösterebilmek için, farklı methodlar için hesaplanan referans yörüngelerinin kapalı çevrim benzetim sonuçları karşılaştırılmıştır. Yükün hız ve pozisyonu, açık-çevrim sistem karakteristiğinin belirlenmesinden sonra tasarlanan H-sonsuz kontrolcü kullanılarak sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Trajectory planning has a significant role in meeting the strict requirements of the systems in motion. Focus of the trajectory design can be minimum response time, minimum error or extended service life depending on the application. Limited time and error minimization requirements can be achieved in the systems with small inertia without any visible problems. However, torque ripples and vibration create fatigue in the mechanical parts. In this study, limited-jerk sinusoidal trajectory (also known as cycloidal follower motion) is proposed in the field oriented control (FOC) of permanent magnet synchronous motors (PMSM) to achieve precise motion control, reduced torque ripple and extend service life. In order to show the effectiveness of the proposed method in this study, simulation results of the closed-loop systems are compared with reference trajectories calculated using various methods. The velocity and the position of the load are controlled with an H-infinity optimal controller that is designed after the open-loop system identification.
Benzer Tezler
- Modelling and optimization of multi-axis machining process considering CNC motion limitations
Çok eksenli metal kesme operasyonlarının takım eksen vektörü seçimi ve ilerleme hızı düzenlemesi ile modellenmesi ve en iyileştirmesi
SAMET BİLGEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSabancı ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN BUDAK
- Stability analysis of multiple time-delay systems and design of time-delay filters
Çoklu zaman gecikmeli sistemlerin kararlılık analizi ve gecikme tabanlı filtre tasarımı
BARAN ALİKOÇ
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- Takım tezgâhları için sarsıntı ve ivme sınırlandırmalı yörünge planlama algoritmasının geliştirilmesi ve doğrulanması
Development and verification of jerk / acceleration limited trajectory planning algorithm for machine tools
ETHEM KELEKÇİ
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELÇUK KİZİR
- Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması
Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method
BURAK BOYACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL