Geri Dön

Limited-jerk sinusoidal trajectory design for field oriented control of permanent magnet sychronous motors with H-infinity optimal controller

H-sonsuz optimum kontrolcü kullanılan sabit mıknatıslı senkron motorların vektör kontolüne sarsım limitli sinüsoidal yörünge tasarımı

  1. Tez No: 582928
  2. Yazar: MEHMET KAAN MUTLU
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ OZAN KEYSAN, DR. BARIŞ ULUTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 133

Özet

Yörünge tasarımının, hareketli sistemlerin sıkı gereksinimlerinin karşılanmasında kritik bir rolü bulunmaktadır. Uygulamaya bağlı olarak bu yörüngenin odağı güç tüketimi, minimum tepki süresi, minimum hata, genişletilmiş servis ömrü olabilmektedir. Sınırlı zaman ve hata azaltma gereksimimleri, düşük ataletli sistemlerde gözle görülür problemler oluşturmadan sağlanabilir. Ancak, tork dalgalanmaları ve titreşim sistemdeki mekanik aksamda yorulma yaratmaktadır. Bu çalışmayla, (yuvarlanma eğrisi takibi olarak da anılan) sarsım limitli sinüsoidal yörünge kullanılarak, sabit mıknatıslı senkron motorun vektör kontrolüne ait hassas hareket kontrolü, azaltılmış tork dalgalanması, daha düşük güç tüketimi ve genişletilmiş servis ömrü sağlanabilmesi hedeflenmiştir. Bu çalışmada sunulan yöntemin etkinliğini gösterebilmek için, farklı methodlar için hesaplanan referans yörüngelerinin kapalı çevrim benzetim sonuçları karşılaştırılmıştır. Yükün hız ve pozisyonu, açık-çevrim sistem karakteristiğinin belirlenmesinden sonra tasarlanan H-sonsuz kontrolcü kullanılarak sağlanmıştır.

Özet (Çeviri)

Trajectory planning has a significant role in meeting the strict requirements of the systems in motion. Focus of the trajectory design can be minimum response time, minimum error or extended service life depending on the application. Limited time and error minimization requirements can be achieved in the systems with small inertia without any visible problems. However, torque ripples and vibration create fatigue in the mechanical parts. In this study, limited-jerk sinusoidal trajectory (also known as cycloidal follower motion) is proposed in the field oriented control (FOC) of permanent magnet synchronous motors (PMSM) to achieve precise motion control, reduced torque ripple and extend service life. In order to show the effectiveness of the proposed method in this study, simulation results of the closed-loop systems are compared with reference trajectories calculated using various methods. The velocity and the position of the load are controlled with an H-infinity optimal controller that is designed after the open-loop system identification.

Benzer Tezler

  1. Demiryolları için güncel geçiş eğrileri

    Actural transition curves for railways

    MURAT ÇELEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. ORHAN BAYKAL

  2. Modelling and optimization of multi-axis machining process considering CNC motion limitations

    Çok eksenli metal kesme operasyonlarının takım eksen vektörü seçimi ve ilerleme hızı düzenlemesi ile modellenmesi ve en iyileştirmesi

    SAMET BİLGEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERHAN BUDAK

  3. Stability analysis of multiple time-delay systems and design of time-delay filters

    Çoklu zaman gecikmeli sistemlerin kararlılık analizi ve gecikme tabanlı filtre tasarımı

    BARAN ALİKOÇ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

  4. Takım tezgâhları için sarsıntı ve ivme sınırlandırmalı yörünge planlama algoritmasının geliştirilmesi ve doğrulanması

    Development and verification of jerk / acceleration limited trajectory planning algorithm for machine tools

    ETHEM KELEKÇİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELÇUK KİZİR

  5. Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması

    Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method

    BURAK BOYACIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL