Dynamic obstacle avoidance with a prototype mobile robot using acoustic infrared and position sensing
Sesötesi, kızıklberisi ve konum algılayıcıları ile donatılmış mobil robot ile hreketli engellerden sakınılması
- Tez No: 58595
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BİLLUR BARSHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 158
Özet
ÖZET SESOTESI, KIZILBERISI VE KONUM ALGILAYICILARI İLE DONATILMIŞ MOBİL ROBOT İLE HAREKETLİ ENGELLERDEN SAKINILMASI Saner Kurbay Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Assist. Prof. Dr. Billur Barshan Temmuz 1997 Bu çalışmada, sesötesi ve kızılötesi algılayıcılarım ortamdaki engelleri sezim- lemekte kullanan "ve konum algılamak içinde altına tesbit edilmiş bir bilgisa yar faresinden yararlanan bir robot tasarlanmış ve geliştirilmiştir. Robotun tasarımı ve hareketli engellerden sakınma algoritması sunulmaktadır. Mo bil robot gerçek zamanlı bir hareketli engellerden sakınma algoritmasında başarılı bir şekilde kuüanılmıştır. Hareketli engellerin ölçülen koordinat larım ve hızım dûzleştirme amacı ile doğrusal bir Kalman süzgeci kul lanılmıştır. Mobil robotun EPROM'unu değiştirerek bilgisayardan.bağımsız bir şekilde, hareketli engellerden sakınma algoritmasının robotun sadece ken disi tarafından çahştırüması mümkündür.. Anahtar Kelimeler : Sesötesi algılayıcılar, kızıiberisi algılayıcılar, bilgisayar faresi, mobil robot, hareketli engellerden sakınma, veri. toplama ve işleme. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC OBSTACLE AVOIDANCE WITH A PROTOTYPE MOBILE ROBOT USING ACOUSTIC, INFRARED AND POSITION SENSING Saner Kurbay M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assist. Prof, Dr. Billur Barshan July 1997 In this study, a small mobile robot is designed and built which, employs infrared and acoustic sensors for detecting obstacles in the environment and a computer mouse for position sensing that is installed underneath the robot. The robot is suitably designed for many robotics and sensing applications. The design of the robot and the dynamic obstacle avoidance algorithm are discussed in this study: The mobile robot is used in a real time dynamic obstacle avoidance application successfully. Linear Kalman filter is employed in the smoothing of the obstacle's measured coordinates and velocities. Full autonomous operation is possible by updating the EPROM of the robot such that the dynamic obstacle : avoidance algorithm is on the robot itself, not on the computer. Keywords : Ultrasonic sensors, infrared sensors, computer mouse, mobile robot, dynamic obstacle avoidance, Kalman filtering, data acquisition and process ing. - m
Benzer Tezler
- Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı
Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots
GÖKHAN ATALI
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN
- Design of mobility, manipulation and vision system of a conceptual lunar micro-rover
Gezici mikro ay robotunun hareketlilik, manipülasyon ve görüntü işleme sistemleri tasarımı
NECMİ CİHAN ÖRGER
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. TURGUT BERAT KARYOT
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT
- Industrial implementation of a path planning algorithm with dynamic obstacle avoidance for safe human-robot collaboration
Güvenli insan-robot işbirliği için dinamik engel kaçınma içeren bir yörünge planlama algoritmasının endüstriyel uygulaması
SERHAT DEMİRTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Obstacle avoidance with object detection using 3-D stereo cameras for indoor mobile robots
Gezgin robotlar için iç mekanlarda 3-B stereo kameraya dayalı nesne tespiti ile engellerden kaçınma
MOHAMMAD M. T. MOHAMMAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR