Bilek rehabilitasyonu için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik cihaz geliştirme
Development of a low-cost and a portable robotic device for wrist rehabilitation
- Tez No: 593574
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERGİN KILIÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Bu çalışma kapsamında, el bileğinde dışa büküm ve içe büküm bilek hareketlerini kaybetmiş kısmi felçli hastalar için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik cihaz geliştirilmiştir. Cihazın temel görevi kısmi felçli hastalara tekrarlı bilek hareketleri yaptırarak daha hızlı bir şekilde iyileşmelerini sağlamaktır. Rehabilitasyon merkezlerine ve bir sağlık personeline (terapiste) bağımlı kalmaksızın hastanın ev ortamında rahatça bilek egzersizlerini yapabilmesi için tasarlanmış olan cihazın en önemli özelliği hafif ve taşınabilir olmasıdır. Bunun yanında (ucuz sensör ve motor kullanımı sayesinde) maliyeti olabildiğince düşük tutulan robot çok sayıda hasta tarafından kullanımına imkan oluşturmaktadır. Cihazın pasif ve aktif rehabilitasyon olmak üzere iki farklı denetim modu bulunmaktadır. Pasif rehabilitasyon modunda değişken hızlarda salınım hareketi ve potansiyometre ile konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Cihazın aktif modunda ise EMG algılayıcıları üzerinden cihaz denetimi doğrudan sağlanabildiği gibi kuvvet sensörü yardımı ile de bir admitans kontrol mimarisi gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmadaki en önemli hedeflerden biri düşük maliyet olduğu için performans/fiyat oranını makul bir düzeyde tutabilmek adına bir takım tasarım (hem mekanik hem de elektronik donanım) faaliyetlerinde bulunulmuş olup hem taşınabilir (hafif ve mobil) hem de düşük maliyetli bir bilek rehabilitasyon robotu üretilmiştir. Cihazın taşınabilir ve ucuz olması sayesinde kısmi felçli hastalar tarafından kolayca temin edilebilecek ve tedavi süreci hastane ve rehabilitasyon merkezlerine bağlı kalmaksızın yürütülebilecektir.
Özet (Çeviri)
In this study, a low cost and a portable robotic device has been developed for patients with partial paralysis who have lost outward and twist wrist movements in the wrist. The main task of the device is to allow patients with partial paralysis to recover more quickly by performing repetitive wrist movements. The device is designed to allow the patient to perform wrist exercises comfortably in the home environment without being dependent on rehabilitation centers and a medical staff (therapist). In addition, the robot is kept as low-cost as possible (thanks to the use of cheap sensors and motors), allowing the use of a large number of patients. The device has two different monitoring modes, passive and active rehabilitation. In passive rehabilitation mode, oscillation movement at variable speeds and position control with potentiometer were performed. In the active mode of the device, device control can be provided directly via EMG sensors and an admittance control architecture is realized with the help of a force sensor. Since one of the most important goals in this study is low cost, a number of design activities (both mechanical and electronic equipment) have been carried out in order to keep the performance / price ratio at a reasonable level and a portable (light and mobile) and low cost wrist rehabilitation robot has been produced. The device is portable and inexpensive so that it can be easily supplied by patients with partial paralysis and the treatment process can be carried out independently of hospitals and rehabilitation centers.
Benzer Tezler
- Taşınabilir bilek rehabilitasyon robotu tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of portable wrist rehabilitation robot
UMUT MAYETİN
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Düşük ayak hastalarının yürüyüş formunu düzenleyici cihaz
Foot drop patients for walking regulations device
ŞULE ÖZGÜNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
BiyomühendislikIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FERDİ BAŞKURT
DR. ÖĞR. ÜYESİ HATİCE AKMAN
- Determination of the validity and reliability of the one minute sit-to-stand test in overweight and obese children and adolescents
Obez ve fazla kilolu çocuk ve adölesanlarda bir dakika otur kalk testinin geçerlilik ve güvenirliliğinin belirlenmesi
NESRINE BENKHALIFA
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Fizyoterapi ve Rehabilitasyonİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaFizyoterapi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKŞEN KURAN ASLAN
- Malign melanom kanser kök hücresine düşük yoğunluklu kesikli ultrason uygulanması sonrası otofaji ve apoptozisin değerlendirilmesi
Evaluation of autophagy and apoptosis after LOW intensity intermittent ultrasound application to malignant melanoma cancer stem cell
ÖMER DİKİCİ
Doktora
Türkçe
2023
Fiziksel Tıp ve RehabilitasyonEge ÜniversitesiKök Hücre Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN AKTUĞ
- Virtual reality based decision support model for design process ofmuseum exhibition projects
Müze sergileme projeleri tasarım süreci içinsanal gerçeklik tabanlı bir karar destek modeli
UMUT DURMUŞ
Doktora
İngilizce
2023
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSNÜ MURAT GÜNAYDIN