Swing up and stabilization of rotary inverted pendulum by using on-off type of cold gas thruster actuators
Aç-kapa tip soğuk gaz itki sistemi eyleyicili dönel ters sarkacın kaldırılması ve stabilizasyonu
- Tez No: 595465
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ULAŞ YAMAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
Bu çalışmada aç/kapa soğuk gaz itki sistemi eylecili ters sarkacın kaldırma ve stabilizasyon kontrolü uygulandı. Öncelikle, aç/kapa çalışan soğuk gaz itki sisteminden doğrusal kontrol etkinliği alınabilmesi için darbe genişlik modülasyonu tasarımı yapıldı. Daha sonra tek eksen açısal pozisyon kontrolcüsü tasarlandı. Tasarlanan açısal pozisyon kontrolcüsü ve darbe genişlik modülatörü tek eksenli test sisteminde sınandı. Son olarak, tek eksenli test sistemine bir serbestlik derecesi daha eklenerek dönel ters sarkaç (Furuta Pendulum) test sistemi elde edildi. Sarkaç kaldırma hareketi için enerji tabanlı kontrol stratejisi uygulandı. Stabilizasyon kontrolcüsü için ise, küçük açı ve modüle edilmiş doğrusal kontrol etkinliği varsayımı yapılarak, gözleyici tabanlı durum geri besleme doğrusal kontrolcüsü kullanıldı.
Özet (Çeviri)
In this study, swing up and stabilization of on/off type of cold gas thruster driven inverted pendulum is accomplished. First, pulse width modulator (PWM) design method is generated to obtain quasi-linear thrust output from on/off type of thruster. Than, single axis angle controller is designed. Designed angle controller and PWM scheme are tested and verified on single axis angle control test setup. Finally, an other freedom is attached to single axis test setup and rotary inverted pendulum (Furuta Pendulum) is obtained. By this way inherently unstable, under-actuated and on/off driven system is obtained. For swing up motion, energy method is applied. Balancing of the pendulum is achieved by observer based state feedback controller under small angle assumption and quasi-linear output from PWM driven thrusters.
Benzer Tezler
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum
Döner ters sarkaç sisteminin stabilizasyonu için kontrol algoritmalarının tasarımı ve uygulanması
FATMA NUR ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ULAŞ BELDEK
- Doğrusal olmayan ters sarkaç sisteminin tasarımı ve kontrolü
Development and control of the nonlinear inverted pendulum system
SELÇUK KİZİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT OYSU
- Nonlinear control of inverted pendulum
Ters sarkacın doğrusal olmayan denetimi
AKIN GÜNÖNÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Birleşik alternatif akım-doğru akım sistemlerinde geçici hal kararlılığında değişik bir yaklaşım
Başlık çevirisi yok
KÜRŞAT AYAN
Doktora
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NESRİN TARKAN