Geri Dön

Design and analysis of a spider robot

Bir örümcek robotun tasarımı ve analizi

  1. Tez No: 599233
  2. Yazar: ALİ ŞENOL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 80

Özet

Tekerlek veya palet tipi robotlar genellikle mekanik, elektronik ve yazılım uygulamalarının basitliği nedeniyle düz yüzeylerdeki araştırmalarda kullanılır. Ancak bu robotlar engebeli arazilerde kolaylıkla uygulanabilir değildir. Bacaklı tip robotlar tekerlek tipi kadar hızlı değildir, ancak kayalık ya da kumlu alanlar, dar yollar vb. gibi zorlu arazilerde başarılı bir şekilde çalıştırılabilmeleri için gerekli yeteneklere sahiptir. Biped robotlar göreceli olarak basit yapılara sahiptir fakat dengelenmeleri güçtür. Diğer taraftan çok bacaklı robotlarda bacakların sayısı arttıkça, mekanik karmaşıklık da artmaktadır. Bu çalışmada, en az mekanik ve kablolama karmaşıklığına sahip sekiz bacaklı bir robotun geliştirilmesi amaçlanmıştır. Sekiz bacaklı kaşif robotu (ELER) SolidWorks ve Matlab Simmechanics programları ile tasarlanmış ve akıllı servo motorlar ve üç boyutlu yazdırma tekniği kullanılarak başarıyla uygulanmıştır.

Özet (Çeviri)

Wheel or palette type robots are usually used for explorations on flat surfaces because of simplicity of their mechanical, electronic and software implementations. But these robots are not quite applicable on rough terrains. Legged type robots are not fast as wheel types but have abilities to be operated successfully in rough terrains such as rocky or sandy areas, narrow paths, etc. Biped robots have relatively simple structures but they are hard to be balanced. On the other hand, as the number of legs increases the mechanical complexity also increases for multi-legged robots. In this study, it is aimed to develop an eight-legged robot with minimal mechanical and cabling complexity. Eight-legged explorer robot (ELER) was designed in SolidWorks and Matlab Simmechanics softwares and then succesfully be implemented using smart servo motors and 3D printing technique.

Benzer Tezler

  1. Kinematic and dynamic analyses, and, control of a new, very high precision parallel robot for use in micro and free-form machining

    Mikro ve serbest form işleme için kullanılan yeni ve yüksek hassasiyetli bir paralel robotun kinematik ve dinamik analizleri, ve kontrolü

    KAAN KOCAGÖNCÜ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Makine MühendisliğiYeditepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NAMIK CİBLAK

  2. Beden ürün diyaloğu: Beden odaklı analiz ve tasarımda yeni olanaklar

    Body product dialogue: Body oriented analysis and new possibilities in design

    AYŞE ASYA GÜRGÜN ÖZDEMİR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstriyel Tasarım Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLNAME TURAN

  3. Design optimization of a spider assembly of a washing machine

    Başlık çevirisi yok

    ALTAN UĞURKAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    PROF. DR. OSMAN TÜRKAY

  4. A holistic decision support tool for facade design

    Cephe tasarımı için bütüncül bir karar destek aracı

    SİNEM KÜLTÜR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYŞE NİL TÜRKERİ

    PROF. DR. Ulrich KNAACK

  5. Eminönü – Alibeyköy tramvay hattı projesi coğrafi bilgi sistemi (CBS) tabanlı güzergah analizi ve gelişimi

    Analysis and development of Eminonu – Alibeykoy tram line using geographical information system (GİS)

    SAİT BUĞRA UZUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN