Su yüzeyinde titreşime dayalı hareket ile gidebilen yeni bir robot tasarımı
A novel robot design of vibration based locomotion on water surface
- Tez No: 599543
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MURAT REİS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bursa Uludağ Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
Bu çalışmada, titreşime dayalı hareket aracılığı ile ilerleyebilen yeni bir amfibi robot tasarımı tanıtılmaktadır. Tasarım daha önceden geliştirilmiş ve titreşime dayalı hareketi test edilmiş bir karasal robot örnek alınarak yapılmıştır. Bu robot yapısı, U şeklinde elastik kavisli bir kiriş ile omurganın merkezine monte edilmiş ve tüm robotun serbest titreşim yapmasına neden olan küçük dönen bir kütleden oluşmaktadır. Mekanizma serbest titreşime dayalı zıplama yaparak ilerleme davranışı göstermektedir. Yeni tasarlanan robotun karasal zeminde ve su yüzeyinde zıplama yaparak enerji verimli bir şekilde ilerlemesi başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. Farklı titreşim frekanslarının mekanizmanın ilerleme hızına ve yer değiştirme maliyetine (CoT) etkisi deneysel olarak incelenmiştir. Ayrıca deneyler yarı eliptik ve üçgen ayak modellerinde üretilen altı farklı ayak yapısı için de tekrarlanmış ve ayak modellerinin karasal ve sucul ilerlemelerdeki performansı tartışılmıştır. Tasarlanmış robot için elde edilen yer değiştirme maliyeti literatürdeki bazı robotlar ve canlılarınki ile karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, a novel amphibious robot design which has vibration based locomotion is presented. The design was done by using an example of a terrestrial robot based on vibration that was previously developed and tested. This robot structure consists of a U-shaped elastic curved beam and a small rotating mass, mounted on the center of the spine, that induces free vibration of the entire robot body. The mechanism exhibits hopping locomotion behavior based on free vibration. The energy efficient hopping locomotions of the newly designed robot both on terrestrial and water surfaces were successfully accomplished. The effect of different vibration frequencies on the locomotion velocity and the Cost of Transport (CoT) of the mechanism were investigated experimentally. In addition to these, experiments were also repeated for six different foot structures produced in semi-elliptic and triangular models, and the locomotion performance of foot models both on terrestrial and water surfaces was discussed. The Cost of Transport of the designed robot was compared with that of some robots and creatures in the literature.
Benzer Tezler
- Acoustic analysis of an underwater glider
Bir sualtı planörünün akustik analizi
TURGAY HIZARCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK
- Gemilerde bünyesel titreşimlerin incelenmesi
An investigation on the structural vibration behaviour of ships
REYHAN ÖZSOYSAL
Doktora
Türkçe
2004
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ALİ İHSAN ALDOĞAN
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- Dinamik sonlu eleman analizleri yardımıyla otobüslerde kullanılan polietilen yakıt tanklarının dayanımının incelenmesi
Durability assesment of polyethylene fuel tanks used in buses via dynamic analysis
GÖKAY SİMİTÇİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEDAT ZİYA DOĞAN
- Cyclic behavior and liquefaction resistance of unreinforced and polypropylene fiber-reinforced loose sands
Polipropilen fiber katkılı- katkısız gevşek kumların tekrarlı yükler altındaki davranışı ve sııvılaşma durumu
SİNAN SARĞIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYFER ERKEN