Kapalı alanda lazer mesafe ölçer temelli dinamik ve statik engellerden sakınabilen zeki mobil robot
An intelligent mobile robot that can be avoidance from static and dynamic obstacles based on laser range sensor in indoor
- Tez No: 605305
- Danışmanlar: PROF. DR. RAİF BAYIR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 127
Özet
Uzay çalışmaları, askeri uygulamalar, servis robotları, endüstriyel yük taşıma robotları gibi birçok alanda mobil robotlar ile karşılaşılmaktadır. Mobil robotların bağımsız hareket edebilme özelliği esnek uygulama avantajı getirmektedir. Mobil robotlar hareket kabiliyetlerine göre sınıflandırılmaktadır. Tekerlek yapılarından kaynaklı hareket kabiliyeti yüksek mobil robotlara çok yönlü mobil robotlar denmektedir. Çok yönlü mobil robotlar dar alanlarda daha fazla hareket imkânı sağlamaktadır. Çalışmada Mekanum tekerli bir çok yönlü mobil robot geliştirilmiştir. Geliştirilen mobil robota durağan ya da hareketli engellerden sakınması için lazer tabanlı mesafe sensörü eklenmiştir. Çalışma üç senaryo ile denenmiştir. Birinci senaryoda robot deney ortamında çarpışmadan dolaşması beklenmiştir. İkinci senaryoda durağan engellerin bulunduğu bir parkuru tamamlaması beklenmiştir. Üçüncü senaryoda hem durağan hemde hareketli engellerin bulunduğu bir parkuru tamamlaması beklenmiştir. Birinci senaryoda sağ duvar ile mesafesi korunarak ortam içerisinde dolaşılmıştır. İkinci ve üçüncü senaryoda, sensörden gelen nokta bulutu verileri çalışmada sunulan yöntem ile önce engellerin tespiti için filtrelenmiştir. Filtrelenen verilerden engellerin başlangıç ve bitiş noktaları tespit edilip engeller arası boşlukların genişlikleri hesaplanmıştır. Hesaplanan boşlukların genişliklerine göre çalışmada tasarlanan bulanık mantık denetleyicisine boşluk merkez açısı, en yakın engel açısı ve en yakın engel mesafesi bilgileri giriş olarak verilmektedir. Bulanık mantık denetleyicisi robotun hareketi için ilgili hareket çıktısını üretmektedir. Birinci ve ikinci senaryoda %100 başarı oranında parkur tamamlanmıştır. Üçüncü senaryo %60 başarı oranında tamamlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Mobile robots are encountered in many fields such as space studies, military applications, service robots and industrial freight transport robots. The mobile robots' ability to move independently brings the advantage of flexible application. Mobile robots are classified according to their mobility. Mobile robots with high mobility due to wheel structures are called versatile mobile robots. The versatile mobile robots allow more movement in confined spaces. In this study, a versatile mobile robot with Mecanum wheel has been developed. The developed mobile robot is equipped with a laser-based distance sensor to avoid stationary or moving obstacles. The study was tried with three scenarios. In the first scenario, the robot was expected to wander around the experimental environment without collision. In the second scenario, it was expected to complete a course with stationary obstacles. In the third scenario, it is expected to complete a track with both stationary and mobile obstacles. In the first scenario, the distance between the right wall and the environment was maintained. The point cloud data from the sensor from the second and third scenarios were first filtered for the detection of obstacles by the method presented in the study. From the filtered data, the starting and ending points of the obstacles were determined and the widths of the gaps between the obstacles were calculated. The fuzzy logic controller, which is designed according to the width of the calculated gaps, is provided with the input of the gap center angle, the closest obstacle angle and the closest obstacle distance. The fuzzy logic controller generates the corresponding motion output for the movement of the robot. The first and second scenarios were successfully completed with %100 correctly. The third scenario was completed with %60 correctly.
Benzer Tezler
- Multi - capsule endoscopy: Demonstrations of inter - capsular control and (tactile) sensing
Çoklu - kapsül endoskopi: Kapsüller arası kontrol ve (dokunsal) algılama yöntemleri
FURKAN PEKER
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ONUR FERHANOĞLU
- 3 boyutlu yazıcı ile basılmış, odak ayarlı kolajen katkılı zarlı mikro akışkan mercek
A 3D-printed tunable fluidic lens with collagen-enriched membrane
ESAT CAN ŞENEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Biyomühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ONUR FERHANOĞLU
- The Effect of illumination on the strength of e-glass fibre
Aydınlatmanın e-camı elyafının mukavemeti üzerine etkileri
KEMAL AYDIN
- An intelligent overtaking assistant for autonomous racing cars
Otonom yarış araçları için bir akıllı sollama asistanı
ERSİN ARMAĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Ev tipi buzdolaplarında buz yapma süresinin deneysel ve teorik incelenmesi
Experimental and theoretical investigation of the period to ice in household refrigerators
SEVDA ŞİMŞEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LÜTFULLAH KUDDUSİ