Geri Dön

Design , kinematics, dynamics and control of 4-DOFs upper body exoskeleton

4 DOF'un üst gövde exoskeletonunun tasarımı, kinematiği, dinamiği ve kontrolü

  1. Tez No: 610143
  2. Yazar: PEGAH NOMANFAR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SETA BOGOSYAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 149

Özet

Günümüzdeteknoloji, tıbbisorunlarvetedavilergibiinsanyaşamının her alanınagirebilmektedir. Biyomedikaluygulamalarıolanrobotlarhayatımızboyuncayolunubulduvegenellikleyardımcırobotikolarakadlandırılantıbbikonulardayenibirbölümhalinegeldi. Bu yenibilimalanı, özellikleengellihastalarınyaşamkalitesinitedavietmeyeveyaiyileştirmeyeyardımcıolabilir. İnsanlarasadeceterapiseanslarındadeğil, günlükyaşamlarında da yardımcıolanözelkontroltenezzülünesahipçoksayıda robot vemekanizmavardır. Dışiskeletlerin, ergonomikvehastanınuzuvlarınagörekendiliğindenhizalanabilen en iyi robot türlerindenbiriolduğukanıtlanmıştır. Dışiskeletlerartıkterapimerkezleritarafındanvegünlükyaşamlarındaveaktivitelerindeinsanlartarafındanayrıayrıkullanılmaktadır. Bu tezde, üstkoldışiskeletineilişkinolasımekanizmalarincelenerek en iyisiseçilmiştir. Bu çalışmanıntemelamacı en güvenilirmekanizmayıbulmakvebundansonrakolengelliinmehastalarınıngereksinimlerini tam olarakkarşılayacak en iyikontroltasarımıdır. Bu kavramdakiönemliçalışmalar, ileriveterskinematik, Jacobean vetekilliklerve en önemlisi her mekanizmanınçalışmaalanıgibikinematikçalışmalardır. Ekolarak, ortakyörüngeleriincelemekveuygunkonfigürasyonlarıbulmakönemlidir. Dahasonrakontrolveözelliklesinirağlarıtarafındangörmetabanlıkontrolgetirilerek, bu durum çokdahaiyibirşekildeincelenebilir. Bu çalışmada, üstkoldışiskeletiçinolasımekanizmaönerilerek, en iyimekanizmakinematik, yörüngelervekontrolegörebulunmuştur.

Özet (Çeviri)

Today the technology can be entered to all aspect of human life such as medical issues and treatments. Robotics with biomedical applications has found its way through our lives and has become a new chapter in medical issues, which is generally called assistive robotics. This new area of science can help treating or improving the quality of life of patients specifically the patients with disabilities. There are numerous great robots and mechanisms with special control deign that help people not only during their therapy sessions but also in their daily life. It has been proven that exoskeletons are one of the best types of robots that can be ergonomic and self-aligned with patient's limb. Exoskeletons are now widely used by therapy centers and individually by people in their daily life and activities. In this thesis, through studying possible mechanisms regarding to upper arm exoskeleton, the best of them is chosen. The main object of this study is to find the most reliable mechanism and after that, the best control design to fully meet with the requirements of stroke patients that have arm disabilities. Important studies within this concept are kinematics studies such as forward and inverse kinematics, Jacobean and singularities and most importantly the work space of each mechanism. In addition, studying the joint trajectories and finding the proper configurations is important. Later by bringing control and especially vision-based control by neural networks, this case can be studied in a much better fashion. In this study by proposing the possible mechanism for upper arm exoskeletons, the best mechanism is found according to kinematics, trajectories, and control.

Benzer Tezler

  1. İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı

    Design and contruction of 12 dof biped robot

    ALPER GERÇEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ

    YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. İnsansı robotlar için modüler yapay omurga tasarımı

    Design of a modular constructed spine for humanoid robots

    EKİM YURTSEVER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  3. Design and control of a mobile autonomous library robot

    Mobil otonom kütüphane robotunun tasarımı ve kontrolü

    ANIL AKKIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  4. Bir servis robotunda temel veri iletişimi ve kontrol altyapısının tasarımı

    Basic communcation and control infrastructure of a service robot

    AYDIN ÇAĞATAY SARI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  5. Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu

    Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator

    S.HAYDAR İÇLİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU