Design , kinematics, dynamics and control of 4-DOFs upper body exoskeleton
4 DOF'un üst gövde exoskeletonunun tasarımı, kinematiği, dinamiği ve kontrolü
- Tez No: 610143
- Danışmanlar: PROF. DR. SETA BOGOSYAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 149
Özet
Günümüzdeteknoloji, tıbbisorunlarvetedavilergibiinsanyaşamının her alanınagirebilmektedir. Biyomedikaluygulamalarıolanrobotlarhayatımızboyuncayolunubulduvegenellikleyardımcırobotikolarakadlandırılantıbbikonulardayenibirbölümhalinegeldi. Bu yenibilimalanı, özellikleengellihastalarınyaşamkalitesinitedavietmeyeveyaiyileştirmeyeyardımcıolabilir. İnsanlarasadeceterapiseanslarındadeğil, günlükyaşamlarında da yardımcıolanözelkontroltenezzülünesahipçoksayıda robot vemekanizmavardır. Dışiskeletlerin, ergonomikvehastanınuzuvlarınagörekendiliğindenhizalanabilen en iyi robot türlerindenbiriolduğukanıtlanmıştır. Dışiskeletlerartıkterapimerkezleritarafındanvegünlükyaşamlarındaveaktivitelerindeinsanlartarafındanayrıayrıkullanılmaktadır. Bu tezde, üstkoldışiskeletineilişkinolasımekanizmalarincelenerek en iyisiseçilmiştir. Bu çalışmanıntemelamacı en güvenilirmekanizmayıbulmakvebundansonrakolengelliinmehastalarınıngereksinimlerini tam olarakkarşılayacak en iyikontroltasarımıdır. Bu kavramdakiönemliçalışmalar, ileriveterskinematik, Jacobean vetekilliklerve en önemlisi her mekanizmanınçalışmaalanıgibikinematikçalışmalardır. Ekolarak, ortakyörüngeleriincelemekveuygunkonfigürasyonlarıbulmakönemlidir. Dahasonrakontrolveözelliklesinirağlarıtarafındangörmetabanlıkontrolgetirilerek, bu durum çokdahaiyibirşekildeincelenebilir. Bu çalışmada, üstkoldışiskeletiçinolasımekanizmaönerilerek, en iyimekanizmakinematik, yörüngelervekontrolegörebulunmuştur.
Özet (Çeviri)
Today the technology can be entered to all aspect of human life such as medical issues and treatments. Robotics with biomedical applications has found its way through our lives and has become a new chapter in medical issues, which is generally called assistive robotics. This new area of science can help treating or improving the quality of life of patients specifically the patients with disabilities. There are numerous great robots and mechanisms with special control deign that help people not only during their therapy sessions but also in their daily life. It has been proven that exoskeletons are one of the best types of robots that can be ergonomic and self-aligned with patient's limb. Exoskeletons are now widely used by therapy centers and individually by people in their daily life and activities. In this thesis, through studying possible mechanisms regarding to upper arm exoskeleton, the best of them is chosen. The main object of this study is to find the most reliable mechanism and after that, the best control design to fully meet with the requirements of stroke patients that have arm disabilities. Important studies within this concept are kinematics studies such as forward and inverse kinematics, Jacobean and singularities and most importantly the work space of each mechanism. In addition, studying the joint trajectories and finding the proper configurations is important. Later by bringing control and especially vision-based control by neural networks, this case can be studied in a much better fashion. In this study by proposing the possible mechanism for upper arm exoskeletons, the best mechanism is found according to kinematics, trajectories, and control.
Benzer Tezler
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- İnsansı robotlar için modüler yapay omurga tasarımı
Design of a modular constructed spine for humanoid robots
EKİM YURTSEVER
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Design and control of a mobile autonomous library robot
Mobil otonom kütüphane robotunun tasarımı ve kontrolü
ANIL AKKIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Bir servis robotunda temel veri iletişimi ve kontrol altyapısının tasarımı
Basic communcation and control infrastructure of a service robot
AYDIN ÇAĞATAY SARI
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ