An integration method over a moving window for exponential convergence in adaptive control without persistency of excitation
Uyarlamalı kontrolde kalıcı uyarım olmaksızın üstel yakınsama için kayan pencere boyunca ıntegral metodu
- Tez No: 620771
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Havacılık Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 124
Özet
Uyarlamalı kontrol belirsiz sistemlerin kontrolünde tutarlı ve istenilen performansı sağlayabilmede yüksek kabiliyete sahiptir. Belirsiz sistemlerle ilgilenen bir diğer kontrol metodu da gürbüz kontroldür. Gürbüz kontrolün bozuculara, modellenmemiş dinamiklere ve hızlıca değişen belirsiz parametrelere karşı daha başarılı performans gösterdiği bilinmektedir. Fakat, bu çevresel ve parametrik belirsizliklere karşı olan gürbüzlük sistemin takip performansını düşürmektedir. Öte yandan, uyarlamalı kontrol kapalı döngü sistem kararlılığını garanti ederek parametrik belirsizlikleri tolere edebilmektedir. Bu durumda, belirsiz sistemlerle uğraşmakta doğal çözüm gürbüzlüğü arttırılmış uyarlamalı kontrolcü, model referans uyarlamalı kontrolcü (MRUK), tasarımı olmaktadır. Temel MRUK anlık veriyi kullanarak asimptotik takip performansını garanti edebilmektedir, fakat parametre yakınsaması ancak sistem sinyalleri kalıcı uyarıma sahipse mümkündür. Ek olarak, sistem sinyalleri kalıcı uyarılmadan, sınırlı bozucuların varlığında sistem sinyallerinin sınırlı kalacağı garanti edilememektedir. Bu soruna ithafen, birçok gürbüz değişiklik literatüre katılmıştır. Ancak, parametrelerin yakınsaması hala açık bir sorun olarak kalmıştır. Son zamanlarda tanıtılmış Eş Zamanlı Öğrenen Model Referans Uyarlamalı Kontrol (EZ-MRUK), bu sorunu sistem durumu türev bilgisinin ölçüldüğü varsayımıyla, kayıtlı veriyi anlık veriyle birlikte kullanarak çözmüştür. Bu tezde, sistem sinyallerinin kalıcı uyarımı olmaksızın, üstel kararlık için yeni bir integral metodu tanıtılmıştır. Bu metod belirsizliklerin çevrimiçi tanılanması için sistem sinyallerinin ve kontrol girdilerinin zamanda geçmiş verilerini kullanır. Bu parametreler tanılandığında sigma-düzenlemesi ile birleştirilmiş ağırlık güncelleme yasası güncellenir. Sonucunda küresel üstel kararlılık gösterilmiştir. Tanıtılan bu algoritma sinyallerin kalıcı uyarılmasını gerektirmez, sistem durum türev bilgisini kullanmaz.
Özet (Çeviri)
Adaptive control has great capabilities in control of uncertain systems to maintain a consistent and desired performance. Another control methodology concerning the uncertain systems is the robust control. It is well-known that the robust control has advantages of dealing with external disturbances, unmodeled dynamics, and quickly varying uncertain parameters. Nonetheless, robustness against these environmental, and parametric uncertainties degrades the tracking performance. Besides, adaptive control can tolerate parameterizable uncertainties to guarantee the closed-loop stability. Hence, the solution becomes the adaptive augmentation of robust baseline controller, Model Reference Adaptive Control (MRAC). Baseline MRAC ensures asymptotic tracking performance using instantaneous data, but parameter convergence is achieved if and only if the system signals are persistently exciting (PE). Furthermore, without PE, even boundedness of the signals are not guaranteed in the presence of bounded disturbances. To address this, many robust modifications are introduced in the literature. However, parameter convergence remained as an open question. Recently introduced Concurrent Learning Model Reference Adaptive Control (CL-MRAC) solved this issue using recorded data concurrently with the current data assuming the state derivatives are available. In this thesis, a new integration method for exponential stability without PE is introduced. Proposed method uses the time histories of the system signals and control inputs for the online identification of uncertainties. Once these identified parameters are available, weight update law in conjunction with sigma-modification is updated. Eventually, global exponential stability is established. The algorithm does not require PE, and state derivatives are not used in the identification.
Benzer Tezler
- Dijital işaret işleme ve FIR filtre tasarımı algoritmaları
Digital signal processing and FIR filter design algorithms
METİN KALAYCI
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖRENCİK
- Morphological analysis of the formation and consolidation of the main street: The case of Kurtuluş Street, Antakya
Ana caddenin oluşum ve sağlamlaşmasının morfolojik açıdan incelenmesi: Antakya Kurtuluş Caddesi örneği
İREM DUYGU TİRYAKİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiKentsel Tasarım Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL EREN KÜRKÇÜOĞLU
- Isıl toplayıcı-depolayıcı duvarlı pasif sistemlerde sınır tabaka akışının sayısal incelenmesi
Başlık çevirisi yok
RÜYA CARAN
- Uluslararası fon piyasaları ve döviz kredileri mekanizması (analitik bir yaklaşım)
A Short history of the foreign exchange markets
ADNAN YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
BankacılıkMarmara ÜniversitesiUluslararası Bankacılık ve Finans Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAN ULUDAĞ
- Mimar Sinan Dönemi cami mimarisinde yazı ve kozmolojik içerik
A study of inscriptions and cosmological content in mosque architecure in the Age of Sinan
CEMİLE FEYZAN ŞENGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN MERT ŞENER
PROF. DR. ALİ UZAY PEKER