Kapalı alanlarda konum belirleme için ROS tabanlı yüksek hassasiyetli veri toplama sistemi tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of ROS based high precision data collection system for determination of location in indoor areas
- Tez No: 629687
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ALPASLAN BURAK İNNER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
İç mekanlarda konum tespiti evler, alışveriş merkezleri, fabrikalar gibi devasa çalışma alanları veya ofisler için bir insanın konumunu tespit edebilmek ve buna göre aksiyonlar alabilmek için çok önemlidir. Konum tespiti için günümüzde sıkça kullandığımız Küresel Konumlandırma Sistemi (GPS) dış ortamlarda çok iyi performans ile çalışırken iç mekanlarda engellerden geçemeyen sinyaller nedeniyle verimli çalışmamaktadır. Bunun sonucunda iç mekanlarda veri seti ile konum tespiti yapan yöntemler gerçekleştirilmiştir fakat bu yöntemler insan gücü ile veri toplanmasını temel aldığı için sancılı süreçlere neden olmuştur. Bu çalışmada çevrimdışı aşama olarak literatürde yer alan bu veri toplama aşamasının otonomlaştırılması için Robotik İşletim Sistemi (ROS) tabanlı otonom veri toplayan bir robot yazılımı gerçekleştirdik ve bu yazılımı simülasyon ortamından sonra gerçek dünya ortamında da çalıştırarak haritalama yaptık ve iç mekanda Bluetooth RSSI verilerini robotun konumu ile birlikte topladık. Ardından literatürde bulunan Parmakizi (Pİ) yönteminde ve Üçgenleme yöntemlerinden olan Trilateration yönteminde bu verileri kullanarak Android mobil telefonda konum tespiti yaptık ve kullanılabilirliğini gösterdik. Pİ yöntemi için klasik yöntem ile geliştirdiğimiz yöntemi karşılaştırdık. Herhangi bir yöntemin gerçekleştirilebileceği bir Android geliştirme ortamını da olarak sunduk. Deneysel çalışmalarımız bu yöntem ile veri toplama aşamasını otonomlaştırabildiğimizi ve topladığımız verileri farklı ortamlarda işleyerek kullanabildiğimizi kanıtlamıştır.
Özet (Çeviri)
Location detection is indispensable for houses, shopping malls, gigantic workplaces such as factories or offices to be able to locate a person or object and take actions accordingly to it. The Global Positioning System (GPS), which we use today for location detection works very well for outdoor environments but does not works efficiently due to the signals that cannot pass through obstacles indoors. As a result, many techniques developed to locating the user in interior environments. The data collection phase required in some of these techniques has been long and painful processes for people. Stable and in-depth data collection has a great importance for these methods, which collect data from the environment during the data collection stage and provide location estimation to the user at run time. In this study, we introduced a Robotic Operating System (ROS) based robotic software for autonomizing this data collection step which named offline phase in the literature. We performed this software in a real world environment after the simulation environment, we mapped the indoor environment first and after that we collected Bluetooth RSSI datas and the robot's location. Then, we used the data in Fingerprint method and Trilateration method which is one of the triangulation methods in the literature. Also we have determined the users location on the Android mobile phone and showed its usability and we compared the method we developed with the classical method for the PI method. We have also introduced an Android development environment where any method can be implemented.
Benzer Tezler
- Mobil robotun kamera tabanlı insan manipülasyonu ile dinamik hareket kontrolü
Dynamic motion control of mobile robot with camera based human manipulation
SÜMEYYE SAÇAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN ATALI
- Otonom mobil robotlarda doğruluk ve hız odaklı lokalizasyon algoritmalarının geliştirilmesi, uygulaması ve karşılaştırmalı analizi
Development, implementation, and comparative analysis of accuracy and speed-oriented localization algorithms in autonomous mobile robots
OZAN VAHİT ALTINPINAR
Doktora
Türkçe
2025
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN SEZER
- Klasik yol planlama algoritmalarının senteziyle oluşturulan dairesel düğüm algoritmasının otonom mobil robot üzerinde uygulanması
Application of the circular node algorithm created by the synthesis of classical path planning algorithms on an autonomous mobile robot
ANIL GÖKHAN GÖKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEMİH SEZER
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Aspect verbal en grec Istanbouliote: modele de description fonctionnaliste
Başlık çevirisi yok
EMİNE YAVAŞGEL
Yüksek Lisans
Fransızca
1993
Dilbilimİstanbul ÜniversitesiYabancı Diller Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NÜKHET GÜZ