Design, development, modeling and control of a Stewart platform
Stewart platformunun tasarımı, geliştirilmesi, modellenmesi ve denetlenmesi
- Tez No: 630907
- Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüz askeri teknoloji geli¸stirmelerinde silah kulelerinin, uzaktan komutalı silah sistemlerinin ve görü¸s sistemlerinin ataletsel stabilizasyon geli¸stirme testlerinde kullanılmak zere altı serbestlik derecesine sahip bir test platformu ihtiyacı bulunmaktadır. Tezde bu ara¸stırma konusu ele alınarak bir görü¸s sisteminin ataletsel stabilizasyon geli¸stirme testlerinde kullanılmak üzere bir Stewart platformu üretildi ve kullanıldı. Tüm sistemin net bir şekilde anla¸sılabilmesi için Stewart platformunun mekanik tasarım kriterleri, sistem mimarisi, birimler arası haberle¸sme ve seçilen donanımlar detaylıca sunuldu. Tasarım ve geli¸stirme safhaları tamamlandıktan sonra Stewart platformunun bilgisayar destekli tasarımı kullanılarak kinematik modeli elde edildi. Platformun ters kinematik ifadeleri platformun istenen hareketleri yapabilmesi için gerekli eyleyici davranı¸slarını hesaplamada kullanıldı. Eyleyicilerin hız ve pozisyon denetimi için tercih edilen PI denetleyiciler kademeli denetim yapısında kullanıldı. Tasarlanan denetleyici stratejisi Stewart platformuna uygulandı ve askeri sistemlerin testlerinde kullanmak için tatmin edici ba¸sarım gözlemlendi.
Özet (Çeviri)
Need for a six degrees of freedom test platform to be used in the inertial stabilization development tests of turrets, remote controlled weapon systems or sight systems is present in modern military technology development. To address this research issue, within this thesis study, a Stewart platform is built and is used for stabilization development tests of a sight system. To give a clear picture of the whole system, mechanical design criterion, electrical architecture, communication between system units and chosen hardware of the designed Stewart platform are presented in detail. After the design and development phases are completed, kinematic model is obtained via utilizing the computer–aided design model of the Stewart platform. The inverse kinematic expressions of the platform are made use of to calculate the required actuator behaviors for the platform to achieve the desired motion. Then, a cascade control structure is designed for control of both speed and position of the actuators where proportional integral controller is preferred. The designed control strategy is implemented to the Stewart platform where satisfactory performance is observed for it to be used in military vehicles.
Benzer Tezler
- Bir mesleki grup rehberliği programının lise öğrencilerinin mesleki kararsızlık düzeylerine etkisi
The Effect of a career group guidance program on the career indecision level of high school stunets
MEHMET ALİ ÇAKIR
Doktora
Türkçe
2003
Eğitim ve ÖğretimAnkara ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF.DR. BİNNUR YEŞİLYAPRAK
Y.DOÇ.DR. METİN PİŞKİN
- Design and control of a universal prosthesis test platform and modeling of walkmechadapt: Energy-recycling transfemoral prosthesis
Üniversal bir protez test platformunun tasarimi ve kontrolü ile enerji geri kazanimli transfemoral protez walkmechadapt'in modellenmesi
EGE GEDİKSİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RAMAZAN ÜNAL
- Design, development and production of a prototype of high-pressure and high-temperature solenoid valves suitable for use in nuclear power plants, airplanes, rockets, missiles and unmanned aeriel vehicle control systems in aerospace and defense industry
Havacılık ve savunma sanayinde, nükleer enerji santralleri, uçaklar, roketler, füzeler ve insansız hava aracı kontrol sistemlerinde kullanıma uygun yüksek basınç ve yüksek sıcaklık solenoid valf prototipinin tasarımı, geliştirilmesi ve üretimi
HASAN ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Fizik ve Fizik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA YILMAZ
DR. ÖĞR. ÜYESİ YAŞAR MUTLU
- Betonarme binaların burkulması önlenmiş çaprazlarla depreme karşı güçlendirilmesi için bir modelleme ve tasarım yönteminin geliştirilmesi
Development of a modeling and design method for the seismic retrofit of reinforced concrete buildings with buckling-restrained braces
BERKAN KILIÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH SÜTCÜ
- Object-oriented software development in control of a physical manufacturing
Fiziksel esnek imalat hücresi kontrolü için nesne yönelimli yazılım geliştirilmesi
VOLKAN ÜSTÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. SİNAN KAYALIGİL