Design, development, modeling and control of a Stewart platform
Stewart platformunun tasarımı, geliştirilmesi, modellenmesi ve denetlenmesi
- Tez No: 630907
- Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 71
Özet
Günümüz askeri teknoloji geli¸stirmelerinde silah kulelerinin, uzaktan komutalı silah sistemlerinin ve görü¸s sistemlerinin ataletsel stabilizasyon geli¸stirme testlerinde kullanılmak zere altı serbestlik derecesine sahip bir test platformu ihtiyacı bulunmaktadır. Tezde bu ara¸stırma konusu ele alınarak bir görü¸s sisteminin ataletsel stabilizasyon geli¸stirme testlerinde kullanılmak üzere bir Stewart platformu üretildi ve kullanıldı. Tüm sistemin net bir şekilde anla¸sılabilmesi için Stewart platformunun mekanik tasarım kriterleri, sistem mimarisi, birimler arası haberle¸sme ve seçilen donanımlar detaylıca sunuldu. Tasarım ve geli¸stirme safhaları tamamlandıktan sonra Stewart platformunun bilgisayar destekli tasarımı kullanılarak kinematik modeli elde edildi. Platformun ters kinematik ifadeleri platformun istenen hareketleri yapabilmesi için gerekli eyleyici davranı¸slarını hesaplamada kullanıldı. Eyleyicilerin hız ve pozisyon denetimi için tercih edilen PI denetleyiciler kademeli denetim yapısında kullanıldı. Tasarlanan denetleyici stratejisi Stewart platformuna uygulandı ve askeri sistemlerin testlerinde kullanmak için tatmin edici ba¸sarım gözlemlendi.
Özet (Çeviri)
Need for a six degrees of freedom test platform to be used in the inertial stabilization development tests of turrets, remote controlled weapon systems or sight systems is present in modern military technology development. To address this research issue, within this thesis study, a Stewart platform is built and is used for stabilization development tests of a sight system. To give a clear picture of the whole system, mechanical design criterion, electrical architecture, communication between system units and chosen hardware of the designed Stewart platform are presented in detail. After the design and development phases are completed, kinematic model is obtained via utilizing the computer–aided design model of the Stewart platform. The inverse kinematic expressions of the platform are made use of to calculate the required actuator behaviors for the platform to achieve the desired motion. Then, a cascade control structure is designed for control of both speed and position of the actuators where proportional integral controller is preferred. The designed control strategy is implemented to the Stewart platform where satisfactory performance is observed for it to be used in military vehicles.
Benzer Tezler
- Bir mesleki grup rehberliği programının lise öğrencilerinin mesleki kararsızlık düzeylerine etkisi
The Effect of a career group guidance program on the career indecision level of high school stunets
MEHMET ALİ ÇAKIR
Doktora
Türkçe
2003
Eğitim ve ÖğretimAnkara ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF.DR. BİNNUR YEŞİLYAPRAK
Y.DOÇ.DR. METİN PİŞKİN
- Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot
Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi
GÖKAY ÇORUHLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Bir rüzgar türbininin modellenmesi,simulasyonu ve kontrolü
Modeling, simulation, and control of a wind turbine
İSMAİL İRFAN GÜNEŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
EnerjiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüEnerji Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF.DR. MUAMMER KALYON
- A simulation tool for automated guided vehicle systems
Başlık çevirisi yok
BÜLENT SEZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiVirginia Polytechnic Institute and State UniversityEndüstri ve Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. MİKE DEİSENROTH
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR