Model-based and data-driven H∞ controller synthesis for stabilized platforms
Stabilize platformlar için model tabanlı ve veriye dayalı H∞ kontrolcü sentezi
- Tez No: 639293
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 132
Özet
Bu çalışmada, stabilize platformların görüş hattı stabilizasyonu kontrol problemine yönelik, model tabanlı ve veriye dahalı H∞ gürbüz kontrolcü sentez yöntemleri geliştirilmiştir. Gerçekleştirilen çalışma kapsamında, açık döngü sistem tanılama testleri ile elde edilen giriş/çıkış sinyalleri kullanılarak, platformun frekans tepki fonksiyonları elde edilmiştir. Model tabanlı kontrolcülerin tasarımında kullanılacak nominal tesis modelinin parametreleri, tanımlanan optimizasyon problemleri yardımıyla belirlenmiştir. Tam dereceli ve sabit dereceli model tabanlı H∞ gürbüz kontrolcü sentezi işlemleri, S/KS/T karışık duyarlılık problemi çerçevesinde ele alınmıştır. Öte yandan, sabit dereceli veriye dayalı H∞ gürbüz kontrolcü sentezi, tez çalışması kapsamında geliştirilen iki aşamalı yeni bir yöntem aracılığıyla gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan kontrolcülerin kararlılık ve performans özellikleri, kapalı döngü transfer fonksiyonlarının frekans alanındaki tepkileri incelenerek tespit edilmiştir. Son olarak, askeri uygulamalarda kullanılan stabilize platform ile gerçekleştirilen gerçek zamanlı deneyler aracılığıyla, tasarlanan kontrolcülerin referans takibi ve bozucu etki giderimi performansları karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, model-based and data-driven H∞ robust controller synthesis methods are developed for line of sight control problem of stabilized platforms. Within the scope of the study, frequency response functions of the platform are obtained by using the input/output signals obtained by open-loop system identification tests. The parameters of the nominal plant model to be used in the design of model-based controllers are determined with the help of defined optimization problems. Full-order and fixed-order model-based H∞ robust controller synthesis processes are discussed within the framework of the S/KS/T mixed-sensitivity problem. On the other hand, the synthesis of fixed-order data-driven H∞ robust controller is realized by means of a novel two-step method that is developed within the scope thesis study. The stability and performance characteristics of the designed controllers are determined by examining the frequency domain responses of closed-loop transfer functions. Finally, reference tracking and disturbance rejection performances of the designed controllers are compared by real-time experiments carried out with the stabilized platform used in military applications.
Benzer Tezler
- Robust data-driven fixed-order H∞ controller synthesis using convex optimization
Konveks optimizasyon kullanarak veriye dayalı sabit dereceli gürbüz H∞ kontrolcü sentezi
ERSİN DAŞ
Doktora
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü
The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system
AYHAN KURAL
- Multi-resolution model plus correction paradigm for task and skill refinement on autonomous robots
Özerk robotlar üzerinde görev ve beceri iyileştirme için çoklu-çözünürlüklü model artı düzeltme paradigması
ÇETİN MERİÇLİ
Doktora
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. LEVENT AKIN
PROF. DR. MANUELA VELOSO
- Effects of cooperative vehicle dynamics on traffic flow control
İşbirlikçi taşıt dinamiklerinin trafik akım denetimine etkileri
MEHMET ALİ SİLGU
Doktora
İngilizce
2022
Trafikİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİLMİ BERK ÇELİKOĞLU
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU