Geri Dön

Model-based and data-driven H∞ controller synthesis for stabilized platforms

Stabilize platformlar için model tabanlı ve veriye dayalı H∞ kontrolcü sentezi

PDF İndir

  1. Tez No: 639293
  2. Yazar: AYHAN ARDA ARAZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 132

Özet

Bu çalışmada, stabilize platformların görüş hattı stabilizasyonu kontrol problemine yönelik, model tabanlı ve veriye dahalı H∞ gürbüz kontrolcü sentez yöntemleri geliştirilmiştir. Gerçekleştirilen çalışma kapsamında, açık döngü sistem tanılama testleri ile elde edilen giriş/çıkış sinyalleri kullanılarak, platformun frekans tepki fonksiyonları elde edilmiştir. Model tabanlı kontrolcülerin tasarımında kullanılacak nominal tesis modelinin parametreleri, tanımlanan optimizasyon problemleri yardımıyla belirlenmiştir. Tam dereceli ve sabit dereceli model tabanlı H∞ gürbüz kontrolcü sentezi işlemleri, S/KS/T karışık duyarlılık problemi çerçevesinde ele alınmıştır. Öte yandan, sabit dereceli veriye dayalı H∞ gürbüz kontrolcü sentezi, tez çalışması kapsamında geliştirilen iki aşamalı yeni bir yöntem aracılığıyla gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan kontrolcülerin kararlılık ve performans özellikleri, kapalı döngü transfer fonksiyonlarının frekans alanındaki tepkileri incelenerek tespit edilmiştir. Son olarak, askeri uygulamalarda kullanılan stabilize platform ile gerçekleştirilen gerçek zamanlı deneyler aracılığıyla, tasarlanan kontrolcülerin referans takibi ve bozucu etki giderimi performansları karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, model-based and data-driven H∞ robust controller synthesis methods are developed for line of sight control problem of stabilized platforms. Within the scope of the study, frequency response functions of the platform are obtained by using the input/output signals obtained by open-loop system identification tests. The parameters of the nominal plant model to be used in the design of model-based controllers are determined with the help of defined optimization problems. Full-order and fixed-order model-based H∞ robust controller synthesis processes are discussed within the framework of the S/KS/T mixed-sensitivity problem. On the other hand, the synthesis of fixed-order data-driven H∞ robust controller is realized by means of a novel two-step method that is developed within the scope thesis study. The stability and performance characteristics of the designed controllers are determined by examining the frequency domain responses of closed-loop transfer functions. Finally, reference tracking and disturbance rejection performances of the designed controllers are compared by real-time experiments carried out with the stabilized platform used in military applications.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    641685

    Robust data-driven fixed-order H∞ controller synthesis using convex optimization

    Konveks optimizasyon kullanarak veriye dayalı sabit dereceli gürbüz H∞ kontrolcü sentezi

    ERSİN DAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

  2. Tez No

    21862

    Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü

    The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system

    AYHAN KURAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  3. Tez No

    286356

    Multi-resolution model plus correction paradigm for task and skill refinement on autonomous robots

    Özerk robotlar üzerinde görev ve beceri iyileştirme için çoklu-çözünürlüklü model artı düzeltme paradigması

    ÇETİN MERİÇLİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. H. LEVENT AKIN

    PROF. DR. MANUELA VELOSO

  4. Tez No

    722181

    Effects of cooperative vehicle dynamics on traffic flow control

    İşbirlikçi taşıt dinamiklerinin trafik akım denetimine etkileri

    MEHMET ALİ SİLGU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Trafikİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİLMİ BERK ÇELİKOĞLU

  5. Tez No

    323978

    İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı

    Design and contruction of 12 dof biped robot

    ALPER GERÇEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ

    YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

Geri Dön