Design of a constant force compliant gripper mechanism
Sabit kuvvetli esnek kıskaç mekanizması tasarımı
- Tez No: 641717
- Danışmanlar: PROF. DR. ENGİN TANIK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
Bu tezde tasarlanmak istenilen sabit kuvvetli esnek kıskaç mekanizmanın, esnek mekanizmaların benzetim metotları ile klasik bir mekanizmaya benzetimini gerçekleştirerek, klasik mekanizmaların anahtar prensiplerinden de faydalanmak ve hesaplamalarını yapmak ve sonrasında analizlerini yapmak öngörülmektedir. Tasarımda kullanılacak mekanizmada sisteme sabit bir döngüsel moment ya da bir kuvvet ile verilen bir girdi sonrasında çıktı olarak kabul edilebilir bir yer değiştirme ve sabit denilebilecek bir kuvvet çıktısı alınması hedeflenmektedir. Tasarım şartlarına göre tasarlanacak tercihen yekpare aksi durumda kısmen katı bir esnek mekanizma analizlerinde istenilen sonuç alınana kadar değişkenler optimize edilmek sureti ile tekrarlamalı işlemler gerçekleştirilecektir. Klasik mekanizma benzetimlerinde kinematik ve dinamik analizler geçekleştirilecek sonrasında yapılan hesaplamaları tasarlanan esnek mekanizma yaklaşımları ile elastik ve lineer olmayan davranışların incelenmesi sağlanacaktır. Hesaplamalarda analitik ya da nümerik yapılabilirliği kıyaslanacak ve işlemlere devam edilecektir. Esnek mekanizmalarda malzeme seçimi mekanik özellikleri bakımından (dayanım, esneklik, direnç kırılma, vb.) önemlidir. Esnek mekanizma hesaplarında“pseudo-rigid- body-model (PRBM)”yaklaşımlarından faydalanılması planlanmaktadır. Farklı yaklaşımlar ve tasarım teknikleri de bu tezde ayrıca belirtilecektir. Tez ile hedeflenen sabit kuvvetli esnek kıskaç mekanizması olarak temek bir esnek mekanizmanın tasarlanması ve analiz edilmesi, bu suretle temel mekanizma otomotiv, havacılık, biyomekanik, MEMS gibi birçok farklı alanda uygulama alanı bulacaktır.
Özet (Çeviri)
This thesis combines the knowledge base of the Compliant Mechanism (CM) with the Constant Force Mechanism (CFM) based upon previous works, which initiate and trigger the key principles of design techniques and simplification of the calculation details of the mechanism. The mechanism design techniques are explained and compared with a classical approach, optimization of the designed mechanism will take place with improved performance and range capabilities. The main target is to obtain constant force output range with normal and feasible displacement with a constant force or torque input. The thesis statement namely design of the Constant Force Compliant Gripper Mechanism (CFCGM) is the one of the hot topics in the literature not yet having enough mature invention. The flow charts and iteration procedure of the design techniques and processes are presented. These design techniques begin with classical mechanism design using kinematic analysis and dynamic analysis switching to CM the design and analysis are harder than before which is pointed out in detail in this thesis.
Benzer Tezler
- Sabit kuvvet üreten özgün bır esnek tutucu tasarımı
A novel constant force compliant gripper mechanism design
MEHMET OĞUZ ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN PARLAKTAŞ
PROF. DR. ENGİN TANIK
- Design and analysis of a novel compliant constant force gripper
Yeni bir sabit kuvvetli tutucunun tasarımı ve analizi
İSA ÖMER IŞIKDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENGİN TANIK
- Esnek mekanizmaların tasarlanması ve kontrolü
Design and control of compliant mechanisms
AYŞE TEKEŞ
Doktora
Türkçe
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET SALIH DOKUZ
- A novel approach to micro-telemanipulation with soft slave robots: İntegrated design of a non-overshooting series elastic actuator
Yumuşak esir robotlar kullanılarak gerçekleştirilen mikro-telemanipülasyona yeni bir yaklaşım: Referansı aşmayan seri elastik eyleyicinin tümleşik tasarımı
OZAN TOKATLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design, fabrication and control of a compact soft manipulator
Kompakt yumuşak eyleyicinin tasarımı, imalatı ve kontrolü
BURAK ÖZTOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH TÜRKSEVEN