Geri Dön

Otonom kontrollü akıllı tekerlekli sandalye tasarımı

The design of a smart wheelchair with autonomous control

  1. Tez No: 655998
  2. Yazar: HALİL İBRAHİM ŞAHİN
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET REŞİT KAVSAOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karabük Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Biyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 117

Özet

Yürüme engelli bireyler geçirdikleri bir kaza sonucunda veya doğuştan gelen bir anomalite sonucunda yürüme yeteneklerinin bir kısmını veya tamamını kaybeden kişilerdir. Kuadripleji veya tetrapleji hastaları ise motor nöronlarındaki veya kaslarındaki hasarlanmalardan ötürü kol ve bacak kaslarını hareket ettirememektedir. Bu bireyler, hareket edebilmek için çeşitli biyomedikal cihazlardan yardım alarak hayatlarını normal şekilde devam ettirebilmektedirler. Temel olarak yürüme engelliler için üretilen akülü araçların bir kumanda konsolu bulunmakta ve bu konsol üzerinde var olan bir yönetme kolu ile aracın ileri, geri, sağ, sol hareketlerini yapması sağlanmaktadır. Ancak, bu yönetme kolunu kontrol edemeyecek derecede felçli hastaların akülü tekerlekli sandalye kullanabilmeleri neredeyse imkânsızdır. Bu aşamada, bir sistemin dışarıdan müdahaleye gerek duymaksızın kendiliğinden çalışabilmesi anlamına gelen otonom kontrolün akülü tekerlekli sandalyelere kazandırılması gerekir. Otonom kontrol, düşünme işlemini yerine getirecek bir bilgisayara ihtiyaç duyar. Akülü tekerlekli sandalyelere bilgisayar desteği eklenmesiyle elde edilen yeni sistemlere akıllı tekerlekli sandalye denilmektedir. Ortamın önceden haritalanması ve uygun yol bulma algoritmalarının kullanılmasıyla, bireylerin tam olarak bilmedikleri bir ortamdaki istedikleri konuma akıllı tekerlekli sandalye üzerinden ulaşabilmeleri sağlanabilmektedir. Bu tez çalışması ile hem kapalı mekânlarda hem de açık yerlerde istenilen bir konuma ulaşmayı sağlayan otonom kontrollü akıllı tekerlekli sandalye tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan bu sistem ile bireylerin rahatlıkla iç mekânlarda dolaşabilmeleri ve sosyal ortamlara uyum sağlayabilmeleri kolaylaştırılmaktadır. Ayrıca her türden akülü tekerlekli sandalyeye uyarlanabilen bir sistem ortaya konulmuştur.

Özet (Çeviri)

Individuals with disabilities are those who have lost some or all their ability to walk because of an accident or a congenital anomaly. Quadriplegia or tetraplegia patients cannot move their arm and leg muscles due to damage in motor neurons or muscles. These individuals can continue their lives normally by getting help from various biomedical devices in order to be able to move. Essentially for the disabled people, battery powered wheelchairs have a control console and a joystick that allows to move forward, backward, right and left. However, it is almost impossible for patients who are paralyzed to control this joystick for using a powered wheelchair. At this stage, autonomous control, which means that a system can operate automatically without the need for outside intervention, should be brought to powered wheelchairs. Autonomous control requires a computer to perform the thinking process. The new systems obtained by adding computer support to the powered wheelchairs are called intelligent or smart wheelchairs. By using the pre-mapping of the environment and the use of appropriate route finding algorithms, it is possible for individuals to reach their desired location in an environment that they do not know exactly, via smart wheelchairs. In this study, autonomous controlled smart wheelchair is designed which enables to reach a desired position in both indoor places and open places. With this designed system, individuals can be navigated indoors and adapt to social environments easily. In addition, a system that can be adapted to any kind of powered wheelchairs has been introduced.

Benzer Tezler

  1. A simulation study on autonomous wheelchair control with visual feedback for following straight lines

    Düz çizgi takibi için görsel geri beslemeli otonom tekerlekli sandalye kontrolü üzerine bir simulasyon çalışması

    EFGAN UĞUR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TOLGAY KARA

  2. Akıllı tekerlekli sandalye için yüksek seviye kontrol sistemi gerçeklemesi

    High level controller implementation for intelligent wheelchair

    BORA AKAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI

  3. EOG signal interface based autonomous navigation of wheelchairs for disabled people

    Engelli insanları için tekerlekli sandalyelerin EOG sinyal arayüz tabanlı otonom yöneltilmesi

    LÜTFİ MUTLU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZEKİ KIRAL

  4. Alışveriş sırasında müşteri takibi yapan alışveriş arabası

    The shopping cart following the customer during shopping

    SERDAR GEDİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDüzce Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İBRAHİM YÜCEDAĞ

    YRD. DOÇ. DR. METİN TOZ

  5. Advanced control systems for ground vehicles

    Yol taşıtları için ileri kontrol sistemleri

    MUMİN TOLGA EMİRLER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ