Esnek imalat sistemlerinde üç serbestlikli manipülatör tasarımı ve kontrolü
Design and control of a three link manipulator in flexible manufacturing systems
- Tez No: 65636
- Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayar destekli denetim, Bilgisayar destekli tasarım, Esnek üretim sistemleri, Robot denetim, Robot manipülatörleri, Computer aided control, Computer aided design, Flexible manufacturing systems, Robot control, Robot manipulators
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Esnek imalat sistemleri,çeşitli üretim alanlarında otomasyonun geliştirilmesi.verimliliğin sağlanması gibi çeşitli amaçlar doğrultusunda kullanılmaktadır.Bu sistemlerde bir ana bilgisayar aracılığıyla bütün üretimin kontrolu,robotların programlanması yapılabilmektedir. Bu çalışmada, basit bir esnek imalat sistemi olarak, CNC tezgahıyla birlikte aynı bilgisayardan kontrol edilen üç serbestlik dereceli bir robot manipülatör tasarlanmış ve deneysel incelemeler yapılmıştır.Modellenen robot kolun kontrol simulasyonlarını yapmak için bilgisayar programlan kullanılarak, eklem uzayında ağırlık kuvvetleri kompansasyonlu PD,Hesaplanmış Tork,İnvers Dinamik,Robust ve Adaptif kontrol gibi modern kontrol tekniklerinden optimum kontrol sonuçlan elde edilmiştir. Robot kolun atalet momentleri,coriolis ve merkezkaç kuvvetleri,ağırlık kuvvetleri gibi parametrelerine ve istenilen yörünge hareketine bağlı olarak,eklemlere uygulanması gereken tork değerleri ve meydana gelebilecek açısal konum hataları incelenmiştir.Ayrıca, hazırlanan deney düzeneği ile robot kolun eklemlerine ait açısal konum değerleri ölçülerek, teorik ve deneysel hata sonuçları karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Flexible manufacturing systems are implemented for improving automation and productivity in various manufacturing process.In these systems, controlling entire the manifacturing process and programming the robots can be achieved by means of a central computer. In this study,as a flexible manufacturing systems, a tree link manipulator, which can be controlled in synchronous with CNC machines via a computer, has been designed and some experimental investigations performed.By using several softwares in order to simulate of controlling the model manipuiator,in the manipulator joint space the optimal control parameters have been obtained for such PD control with gravity compansation,computed torque control, in vers dynamic control, robust control and adaptive control as modern control techniques.Necessary joints torques and angular positions at the joints in conformity with desired trajectory have been studied taking into account manipulator links inertia,coriolis,centrifugal and gravity forces etc.Moreover,by doing some experimental analysis in the developed system,angular positions of the manipulator links have been measured and theoretical and experimental results are compared.
Benzer Tezler
- Hassas elektronik donanım titreşim yalıtımı için eklemeli imalat ile üretilmiş izolatör tasarımı ve dinamik performansının incelenmesi
Design an isolator manufactured with additive manufacturing for vibration isolation of sensitive electronic equipment and dynamic performance analysis
BURAK ELİTOK
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOstim Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HİKMET BAL
- The tool transporter movements problem in flexible manufacturing systems
Esnek imalat sistemlerinde makine ucu taşıyıcısı problemi
FATMA KILINÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERAL AZİZOĞLU
- An approach to fms tool allocation problem with material handling considerations
Esnek imalat sistemlerinde takım atama problemine malzeme taşıma odaklı bir yaklaşım
DENİZ KOŞUCUOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Bölümü
PROF. ÜMİT BİLGE
- Esnek imalat sistemlerinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
AHMET RIZA BALIM
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
İşletmeİstanbul ÜniversitesiÜretim Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET GÜNEŞ GENÇYILMAZ