Geri Dön

Sliding mode anti-sway control and disturbance rejection of gantry crane

Portal vinçlerin salınım önleyici kayan kipli kontrolü ve bozunumun engellenmesi

  1. Tez No: 668761
  2. Yazar: SEMİH BOYNO
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGAY KARA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 67

Özet

Bu çalışmada, portal vinçlerde yük salınımının ve bozunumların engellenmesi için gürbüz kontrol sistemlerinden kayan kipli kontrol (SMC) stratejisi önerilmektedir. İlk olarak portal vincin matematiksel dinamitk denklemleri klasik fizik hareket kurallarından Lagrange yöntemiyle çıkarılmaktadır. Sonrasında, vinç sistemine uygun bozunum ve salınım engelleyici bir gürbüz SMC mekanizması doğrusal kuadratik regülatör (LQR) yardımıyla tasarlanmıştır. Önerilen SMC kontrol sistemi, sadece LQR ve doğrusal kuadratik regülatörlü PID (LQR-PID) kontrol sistemleriyle bilgisayar simülasyonu yapılarak karşılaştırılmıştır. Simülasyon esnasında sürtünme ve aktüatörlerin göz ardı edildiği ideal koşullarda yapılmıştır. Simülasyon sonuçlarına göre kayan kipli kontrol (SMC) stratejisi portal vinçlerde yük salınımını ve bozunumları engellemede diğer yöntemlere göre üstün performansa sahip olduğu belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, a robust sliding mode control (SMC) strategy is suggested for suppression of load sway and rejection of disturbances in gantry cranes. First the dynamic model of gantry crane is derived from the general laws of motion and Lagrangian energy analysis. Then, a proper disturbance rejecting robust SMC mechanism with anti-sway property in conjunction with a Linear Quadratic Regulator (LQR) design is developed. Suggested control system is tested via computer simulations along with traditional Linear Quadratic Regulator (LQR) state feedback control and LQR with Proportional Integral Derivative (PID) control methods. The control simulation results of the crane dynamic model under ideal conditions without friction and actuators is compared. Simulation results reveal that suggested SMC strategy exhibits superior performance in suppressing sway and rejecting disturbances in gantry crane control.

Benzer Tezler

  1. Model reference input shaped neuro-adaptive sliding mode control of gantry crane

    Model referans girişi şekillendirildi nöro-uyarlamalı kayan kipli gezer köprülü vinç kontrolü

    MOHAMMED ABDO AHMED SAAD AL-BALTA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN

  2. Sliding mode control algorithm development for anti-lock brake system

    Kilitlenme önleyici fren sistemi (ABS) için kayma kipinde kontrol algoritması geliştirilmesi

    AHMET OKYAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. ENDER CİĞEROĞLU

    YRD. DOÇ. DR. S. ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

  3. Anti-lock brake system (ABS) via sliding mode control

    Kayma kipli kontrol tabanlı ABS fren sistemi

    BARAN BARIŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mühendislik ve Doğa Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ

  4. Anti-slip control of traction motor of rail vehicles

    Başlık çevirisi yok

    ABDULKADİR ZİREK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mühendislik BilimleriUniversity of Pardubice

    DOÇ. DR. MICHAEL LATA

  5. Manyetik askı sisteminin tasarımı ve kontrolü

    Design and control of magnetic levitation system

    MEHMET YÜKSEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ