Sliding mode anti-sway control and disturbance rejection of gantry crane
Portal vinçlerin salınım önleyici kayan kipli kontrolü ve bozunumun engellenmesi
- Tez No: 668761
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
Bu çalışmada, portal vinçlerde yük salınımının ve bozunumların engellenmesi için gürbüz kontrol sistemlerinden kayan kipli kontrol (SMC) stratejisi önerilmektedir. İlk olarak portal vincin matematiksel dinamitk denklemleri klasik fizik hareket kurallarından Lagrange yöntemiyle çıkarılmaktadır. Sonrasında, vinç sistemine uygun bozunum ve salınım engelleyici bir gürbüz SMC mekanizması doğrusal kuadratik regülatör (LQR) yardımıyla tasarlanmıştır. Önerilen SMC kontrol sistemi, sadece LQR ve doğrusal kuadratik regülatörlü PID (LQR-PID) kontrol sistemleriyle bilgisayar simülasyonu yapılarak karşılaştırılmıştır. Simülasyon esnasında sürtünme ve aktüatörlerin göz ardı edildiği ideal koşullarda yapılmıştır. Simülasyon sonuçlarına göre kayan kipli kontrol (SMC) stratejisi portal vinçlerde yük salınımını ve bozunumları engellemede diğer yöntemlere göre üstün performansa sahip olduğu belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a robust sliding mode control (SMC) strategy is suggested for suppression of load sway and rejection of disturbances in gantry cranes. First the dynamic model of gantry crane is derived from the general laws of motion and Lagrangian energy analysis. Then, a proper disturbance rejecting robust SMC mechanism with anti-sway property in conjunction with a Linear Quadratic Regulator (LQR) design is developed. Suggested control system is tested via computer simulations along with traditional Linear Quadratic Regulator (LQR) state feedback control and LQR with Proportional Integral Derivative (PID) control methods. The control simulation results of the crane dynamic model under ideal conditions without friction and actuators is compared. Simulation results reveal that suggested SMC strategy exhibits superior performance in suppressing sway and rejecting disturbances in gantry crane control.
Benzer Tezler
- Model reference input shaped neuro-adaptive sliding mode control of gantry crane
Model referans girişi şekillendirildi nöro-uyarlamalı kayan kipli gezer köprülü vinç kontrolü
MOHAMMED ABDO AHMED SAAD AL-BALTA
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN
- Sliding mode control algorithm development for anti-lock brake system
Kilitlenme önleyici fren sistemi (ABS) için kayma kipinde kontrol algoritması geliştirilmesi
AHMET OKYAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. ENDER CİĞEROĞLU
YRD. DOÇ. DR. S. ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Anti-lock brake system (ABS) via sliding mode control
Kayma kipli kontrol tabanlı ABS fren sistemi
BARAN BARIŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMühendislik ve Doğa Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
- Manyetik askı sisteminin tasarımı ve kontrolü
Design and control of magnetic levitation system
MEHMET YÜKSEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ