Kalman filtreleri ile GPS tabanlı konum kestirimi
GPS based locali̇zati̇on wi̇th kalman fi̇lters
- Tez No: 676085
- Danışmanlar: PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Astronomi ve Uzay Bilimleri, Astronomy and Space Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Milli Savunma Üniversitesi
- Enstitü: Hezarfen Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Uydu Teknolojileri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 104
Özet
Çalışmamızda, Küresel Konumlama Sistemi (Global Positioning System (GPS)) tabanlı Kalman süzme algoritması oluşturulmuştur. Uçan araç olarak uydu ele alınmış olup referans veriler benzetim yöntemi ile oluşturulmuştur. Öte yandan, Şükrü Saraçoğlu Stadyumu koordinatları sabit nokta olarak ele alınmıştır. Dört farklı GPS uydusu referans alınarak mesafe tabanlı Kalman filtresi algoritması oluşturulmuştur. Oluşturulan algoritmalar sayesinde sabit nokta için üç eksende konum (x, y, z) ve saat kayması, uydu modeli için ise üç eksende konum (x, y, z), hız (Vx, Vy, Vz) ve saat kayması vektörleri kestirilmiştir. Sabit kullanıcı modeli için Genişletilmiş Kalman Süzgeci (Extended Kalman Filter (EKF), Doğrusal Kalman Süzgeci (Linear Kalman Filter (LKF)), Sezgisiz Kalman Süzgeci (Unscented Kalman Filter (UKF)) ve Newton Raphson metodu (Newton-Raphson Method (NRM)) ile ön işlenmiş LKF yaklaşımları ile konum kestirimi elde edilirken, uydu modeli için ise, EKF, Lineer Ölçümlere Dayalı EKF, UKF ve NRM tabanlı EKF yöntemleri ile konum ve hız kestirimi gerçekleştirilmiştir. Çalışmanın sonucu olarak oluşturulan algoritmalar birbirleri ile karşılaştırılmış ve sabit ve hareketli kullanıcılar için en doğru sonucu hangi süzgeç yaklaşımı ile elde edeceği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In our study, Global Positioning System (GPS) based Kalman Filtering algorithm was created. Satellite is considered as a flying vehicle and reference data are created by simulation method. On the other hand, the coordinates of Şükrü Saraçoğlu Stadium are considered as a point. A distance based Kalman filter algorithm was created with reference to four different GPS satellites. Through the algorithms created, position (x, y, z) in three axes and clock bias for the stationary user, position (x, y, z), velocity (Vx, Vy, Vz) in three axes and clock bias vectors for the satellite model were estimated, Extended Kalman Filter (EKF), Linear Kalman Filter (LKF), Unscented Kalman Filter (UKF) and Newton Raphson method based LKF approaches were used for stationary user state vectors estimation. Position and velocity state vectors of the satellite estimated by using traditional EKF, EKF based on linear measurements, UKF and NRM based EKF. As a result of the study the algorithms compared with each other and it has been shown which approach will obtain the most accurate result for stationary or active users.
Benzer Tezler
- Comparison of quaternion-based orientation estimation methods using 9-dof marg sensors
Dokuz serbestlik dereceli marg sensörleri kullanılarak dördey tabanlı yönelim kestirim yöntemlerinin karşılaştırılması
BURAK TANTAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Localization of radio sources using autonomous unmanned aerial vehicles for search and rescue applications
Arama ve kurtarma uygulamaları için otonom insansız hava araçları ile radyo kaynaklarının konumunun tespiti
ÖMER HEREKOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ
- Modeling and simulation of a navigation system with an IMU and a magnetometer
AÖB ve manyetometreli bir seyrüsefer sisteminin modellenmesi ve simulasyonu
UĞUR KAYASAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
DR. OSMAN MERTTOPÇUOĞLU
- Nonlinear solver-aided estimation filter based geostationary satellite navigation with available GNSS signals
Mevcut küresel uydu navigasyon sistemleri sinyalleri ile yer sabit yörünge uyduları için doğrusal olmayan çözücü destekli kestirim filtresi tabanlı navigasyon
FURKAN ŞEVİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DEMET ÇİLDEN GÜLER
- Izgara tabanlı parmak izi algoritmalarıyla kapalı alan konumlandırma optimizasyonu
Optimization of indoor localization with grid based fingerprinting algorithms
AHMET ALPER BAŞAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT HÜSNÜ SAZLI