Robust and adaptive quadrotor control for uncertain and fault conditions
Belirsizlik ve arıza durumları için sağlam ve uyarlanabilir quadrotor kontrolü
- Tez No: 677329
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Havacılık Mühendisliği, Uçak Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Aeronautical Engineering, Aircraft Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Uçak ve Uzay Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Adaptif Kontrol ara¸stırılması gereken, önemli bir geniş alandır ve sistemin aktüatörleri arızalandı˘gında belirsiz ko¸sullar altında dört rotorlu bir araç için stabilite sorunlarına sahiptir. Literatürde bu sorunu çözmek için çe¸sitli pasif yöntemler bulunmaktadır. Ancak çoğu yöntem, sistem kararlılı˘gını arttırırken, belirsiz ortam altında kullanıcıları araç durumu hakkında bilgilendirmez. Bu açığı kapatmak için Aktif Hata Toleranslı Çerçeve ve Sağlam Uyarlanabilir Kontrol Teorisi ara¸stırılmı¸stır. Uyarlanabilir kontrol yöntemlerinin yeni bir tür dolaylı ve do˘grudan kombinasyonunu kullanarak, Uyarlanabilir İki Aşamalı Kalman Filtresi bu yapıya gömülebilir. Bu amaçla, IRIS quadrotor modeli tanıtılmış ve ardından tezin ilk bölümünde belirsizlik değşimlerine karşı güçlü bir referans model elde etmek için Kaotik Parçacık Sürü Optimizasyon Yöntemi uygulanmı¸stır. Daha sonra, doğrusal olmayan dolaylı ve doğrudan uyarlamalı kontrolün aktif hataya dayanıklı çerçeve ile kombinasyonu, belirsizlik ve hata koşulları altında quadrotorun konum izleme kontrolü için önerilmi¸stir. Önerilen yöntem tatmin edici bir performans sunarken, gelecekteki güvenli hava hareketliliği ve diğer kullanımlar için umut edici sonuçlar veriyor.
Özet (Çeviri)
Adaptive Control is prominent area to be investigated and includes stability problems for a rotor vehicle under uncertain conditions, such as actuator fails. There are several passive methods in the literature to solve this problem. However, most methods do not inform the users about the vehicle status under the uncertain environment while increasing the system stability. Active Fault Tolerant Framework and Robust Adaptive Control Theory have been investigated to close this gap. By using a new type of indirect and direct combination of adaptive control methods, the Adaptive Two-stage Kalman Filter can be embedded into this structure. For this reason, IRIS quadrotor model is introduced and then, Chaotic Particle Swarm Optimization Method is applied to obtain a strong reference model against uncertainty changes in the first part of the thesis. Next, the combination of nonlinear indirect and direct adaptive control with an active fault-tolerant framework is proposed for position tracking control of the quadrotor under uncertainty and fault conditions. While the proposed method offers satisfactory performance, it gives promising results for future safe air mobility and other usages of advanced vehicle technologies .
Benzer Tezler
- Robust and intelligent control of unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçlarının akıllı ve gürbüz kontrolü
ABDURRAHMAN BAYRAK
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Adaptive robust attitude controller design for a quadrotor platform
Quadrotor platformları için uyarlanabilir ve gürbüz açısal konum kontrolcü tasarımı
EMRE YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- Adaptive consensus based formation control of unmanned vehicles
Başlık çevirisi yok
HACI MEHMET GÜZEY
Doktora
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMissouri University of Science and Technology (University of Missouri-Rolla)DR. JAGANNATHAN SARANGAPANI
DR. LEVENT ACAR
- Dört pervaneli bir insansız hava aracının takip denetiminde giriş zaman gecikme etkilerinin telafisi
Input time delay compensation in tracking control of a quadrotor UAV
HÜSEYİN YILMAZTEKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERHAT OBUZ
- Bir dörtpervanelinin gürbüz uyarlamalı güdümü ve kontrolü
Robust adaptive guidance and control of a quadcopter
YASER ALAIWI
Doktora
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP BURKAN