Robust and adaptive quadrotor control for uncertain and fault conditions
Belirsizlik ve arıza durumları için sağlam ve uyarlanabilir quadrotor kontrolü
- Tez No: 677329
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Uçak Mühendisliği, Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Aeronautical Engineering, Aeronautical Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Uçak ve Uzay Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Adaptif Kontrol ara¸stırılması gereken, önemli bir geniş alandır ve sistemin aktüatörleri arızalandı˘gında belirsiz ko¸sullar altında dört rotorlu bir araç için stabilite sorunlarına sahiptir. Literatürde bu sorunu çözmek için çe¸sitli pasif yöntemler bulunmaktadır. Ancak çoğu yöntem, sistem kararlılı˘gını arttırırken, belirsiz ortam altında kullanıcıları araç durumu hakkında bilgilendirmez. Bu açığı kapatmak için Aktif Hata Toleranslı Çerçeve ve Sağlam Uyarlanabilir Kontrol Teorisi ara¸stırılmı¸stır. Uyarlanabilir kontrol yöntemlerinin yeni bir tür dolaylı ve do˘grudan kombinasyonunu kullanarak, Uyarlanabilir İki Aşamalı Kalman Filtresi bu yapıya gömülebilir. Bu amaçla, IRIS quadrotor modeli tanıtılmış ve ardından tezin ilk bölümünde belirsizlik değşimlerine karşı güçlü bir referans model elde etmek için Kaotik Parçacık Sürü Optimizasyon Yöntemi uygulanmı¸stır. Daha sonra, doğrusal olmayan dolaylı ve doğrudan uyarlamalı kontrolün aktif hataya dayanıklı çerçeve ile kombinasyonu, belirsizlik ve hata koşulları altında quadrotorun konum izleme kontrolü için önerilmi¸stir. Önerilen yöntem tatmin edici bir performans sunarken, gelecekteki güvenli hava hareketliliği ve diğer kullanımlar için umut edici sonuçlar veriyor.
Özet (Çeviri)
Adaptive Control is prominent area to be investigated and includes stability problems for a rotor vehicle under uncertain conditions, such as actuator fails. There are several passive methods in the literature to solve this problem. However, most methods do not inform the users about the vehicle status under the uncertain environment while increasing the system stability. Active Fault Tolerant Framework and Robust Adaptive Control Theory have been investigated to close this gap. By using a new type of indirect and direct combination of adaptive control methods, the Adaptive Two-stage Kalman Filter can be embedded into this structure. For this reason, IRIS quadrotor model is introduced and then, Chaotic Particle Swarm Optimization Method is applied to obtain a strong reference model against uncertainty changes in the first part of the thesis. Next, the combination of nonlinear indirect and direct adaptive control with an active fault-tolerant framework is proposed for position tracking control of the quadrotor under uncertainty and fault conditions. While the proposed method offers satisfactory performance, it gives promising results for future safe air mobility and other usages of advanced vehicle technologies .
Benzer Tezler
- Design and experimental validation of an adaptive integral chattering-free sliding mode control for quadrotor attitude tracking
Bir dört pervaneli iha'nın yönelim takibi için uyarlamalı integral ve çatırtısız kayan kipli denetimin tasarımı ve deneysel doğrulaması
MERT SERHAT SARIHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ADIGÜZEL
- Stability robustness analysis of linear systems
Başlık çevirisi yok
MEHMET KARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. EROL SEZER
- Robust estimation and spherically invariant random processes
Başlık çevirisi yok
YASEMİN YARDIMCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1988
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. MEHMET BÜLENT SANKUR
- Energy planning with special concern to modeling B.O.T. hard coal plants
Başlık çevirisi yok
ERCAN ORHAN
- Development of a knowledge-based regulator for a PWR type nuclear power plant
Başlık çevirisi yok
H. LEVENT AKIN