Bir dörtpervanelinin gürbüz uyarlamalı güdümü ve kontrolü
Robust adaptive guidance and control of a quadcopter
- Tez No: 647687
- Danışmanlar: PROF. DR. RECEP BURKAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Bu çalışmada, dörtpervaneli bir İHA için yeni gürbüz uyarlamalı kontrolcünün tasarımı gerçekleştirilmiştir. İlk önce dörtpervaneli modele uygun yeni bir Lyapunov fonksiyonu tanımlanmıştır. Sonra bu Lyapunov fonksiyonundan, analitik işlem sonucunda yeni gürbüz uyarlamalı kontrol kuralı elde edilmiştir. Bu sayede sistemin kararlılığı da sağlanmıştır. Daha sonra Lyapunov esaslı Corless-Leitmann yaklaşım ile hatanın sıfıra yaklaştığı analitik olarak gösterilmiştir. Bu çalışma, bilgisayar benzetimi gerçekleştirilerek doğrulanmıştır. Ayrıca, önerilen kontrolcünün parametre belirsizliklerine, iç ve dış bozuculara dayanıklı olduğu analitik ve benzetim olarak farklı uçuş yörüngeleri üzerinde doğrulanmıştır. Böylece, sistemin kararlılığı garanti edilmiş, iç ve dış bozucuların üstesinden gelmek için performansının artırılması, uçuş yörünge izleme hatasını en aza indirerek kanıtlanmıştır. Bu yaklaşım, analitik yöntemler ve sayısal benzetimler kullanılarak gerçek bir dörtpervaneli modele uygulanmış ve desteklenen bir proje olarak gerçekleştirilmiştir. Benzetim sonuçları, önerilen gürbüz uyarlamalı kontrolcünün arzu edilen farklı uçuş yörüngelerini takip ederken, belirsizliklere ve dış etkenlere rağmen başarılı olduğunu göstermiştir. Elde edilen deneysel sonuçlar incelendiğinde de gürbüz uyarlamalı kontrolcünün etkili olduğu anlaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, the design of a new robust adaptive controller for quadrotor UAV has been achieved. First, a new Lyapunov function that is suitable for quadrotor model has been defined. Then, as a result of the analytical process from this Lyapunov function, a new robust adaptive control rule was obtained. Thus, the system stability was also proved. Later, Lyapunov based Corless-Leitmann approach showed analytically that the error approached zero. This study was supported and validated by computer simulation. In addition, the uncertainty of controller parameters presented here has been verified in presence of internal and external disturbances on different flight trajectories analytically and by simulation. Thus, the stability of the system is guaranteed and the increasing in performance to overcome external and internal disturbances has been proven by minimizing flight trajectory tracking error. This approach has been investigated by analytical methods and numerical simulations in addition to a supported project for the implementation of a true quadrotor model. The results showed that the proposed robust adaptive controller succeeded despite external disturbances and uncertainties while tracking different desired flight trajectories. When the experimental results were examined, it was understood that the robust adaptive controller was effective.
Benzer Tezler
- Bir dörtpervanelinin modellenmesi ve denetimi
Modeling and control of a quadrotor
AHMET DEMİRYÜREK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
- Design and implementation of model predictive trajectory tracking controller for a quadcopter
Dört pervaneli insansız hava aracı için yörünge takip eden model öngörülü kontrolcü tasarımı ve uygulaması
KÜBRA HİLAL SALMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ
- Modeling and control of quadrotor formations carrying aslung load
Kol uçuşunda sarkan yük taşıyan dört pervanelilerinmodellemesi ve kontrolü
SEGUN OLUMIDE ARIYIBI
Doktora
İngilizce
2019
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Prof. Dr. OZAN TEKİNALP
- Development of a cooperative unmanned aerial vehicle for agricultural operations
Tarımsal operasyonlar için işbirliğine dayalı bir insansız hava aracının geliştirilmesi
EFE OĞUZHAN KARCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ
- Bir tekstil fabrikasında çalışan kadın işçilerde eğitimin aile planlaması konusundaki bilgi tutum ve davranışlarına etkisinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
SERDAR SARGIN
Doktora
Türkçe
1998
Halk SağlığıAnkara ÜniversitesiHalk Sağlığı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARSLAN TUNÇBİLEK