Co-evolution of Morphology and Controlfor Roombots
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 678717
- Danışmanlar: PROF. AUKE JAN IJSPEERT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
The general approach in robotics is to design the robot hardware, then the controller of the robot for the given task. In case of the modular robots, generally the controllers for the hand designed structures are optimized even though they can assemble into many di erent structures. This master project presents a co-evolutionary approach to design robots composed of the Roombots modules and additional passive elements. The encoding method which is based on L-systems and inspired from biological developmental process combines the controller and the morphology. A language composed of build commands for the Roombots is used for the L-systems. Fast, energy ecient and safe locomotion is used as the desired performance of the evolution in the experiments. The proposed system is capable of integrating with further building blocks. Passive telescopic legs are added to the system. A variety of gaits for the Roombots are explored with and without passive legs. Faster gaits are evolved with passive legs.
Benzer Tezler
- Fotovoltaik uygulamalar için Cu-katkılı Sb2Se3 ince filmlerin elektron demeti ve ısıl eş-buharlaştırma yöntemi ile üretimi ve karakterizasyonu
Fabrication of Cu-doped Sb2Se3thin films by electron beam and thermal Co-evaporation method for photovoltaic applications and their characterization
MÜCAHİT FATİH YARAŞLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
EnerjiBaşkent ÜniversitesiEnerji Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NESLİHAN AKÇAY
DOÇ. DR. ÖZGE SÜRÜCÜ
- Mechanical, thermal and morphological properties of binary and ternary blend systems of pla
İkili ve üçlü pla harman sistemlerinin mekanik, termal vemorfolojik özellikleri
ÜMİT ÇİFTÇİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Polimer Bilim ve Teknolojisiİstanbul Teknik ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MOHAMMADREZA NOFAR
- Büyük kesitli dökme çelik malzemelerin mekanik özelliklerinin bileşim ve işlem süreçleri ile ilişkisi
The relationship between the mechanical properties of heavy section cast steel materials and their composition and processes
ERSEL AYDIN
Doktora
Türkçe
2019
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA KELAMİ ŞEŞEN
DR. ÖĞR. ÜYESİ CEVAT FAHİR ARISOY
- Silisyum katkısının döküm CrNiCo süperalaşımının özelliklerine etkisi
Başlık çevirisi yok
HAVVA KAZDAL ZEYTİN
Doktora
Türkçe
1998
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADNAN TEKİN
- Kömürün mineral içeriğinin yanma özelliklerine etkisi
The Effect of mineral matter content of coal on its combustion properties
HANZADE AÇMA