Outdoor localization of a robotic platform using panaromic images
Robotik platformun panaromik fotoğraflar kullanılarak dış mekan lokalizasyonunun yapılması
- Tez No: 682641
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
Yirminci yüzyılın sonlarına doğru robotik çalışmalarındaki gelişmeler robotların fabrikalardan çıkıp günlük hayattaki kullanımlarına imkan tanımıştır. Robotların çoğu insanlar için sıkıcı, zor ve tehlikeli işleri gerçekleştirirken belli bir bölgede çalışmaya devam edeceklerdir. Gelişmiş bir performans için, bu robotların çalıştıkları bölgeye hakim olmaları gereklidir. Bu çalışmada, panoramik fotoğraflardan elde edilen gökyüzü çizgilerinin kare bir bölgede lokalizasyon için nasıl kullanılabileceğine dair metotlar geliştirilmiş olup deneyler yapılmıştır. Buna göre, lokalizasyon için öncelikle belirlenen alanda çekilen panoramik fotoğraflardan gökyüzü çizgileri elde edilip bunlar harita olarak adlandırılmıştır. Sonrasında bu alanda farklı noktalarda çekilen fotoğraflardan elde edilen gökyüzü çizgileri haritanınkiler ile karşılaştırılıp lokalizasyon işlemi gerçekleştirilmiştir. Algoritmanın performansının incelenmesi için, fotoğraflar farklı çevrelerde, mevsimlerde ve günün farklı zamanlarında çekilmiştir. Ayrıca, algoritmanın verdiği sonuçların ne zaman güvenilir olmayacağını incelemek için gökyüzü çizgilerine yapay engeller konulup lokalizasyon denenmiştir.
Özet (Çeviri)
Advances in robotics liberated robots from factory floors by the end of 20th century. Use of robots in our daily lives is only expected to increase in time. Robots, while relieving us from the burden of tedious, hard and dangerous tasks, most of them are still expected to be territorial, i.e. they will operate in a predefined or rather bounded environment. For enhanced performance, a robot should be familiar with its territory. In this work, use of skylines extracted from panoramic images is studied in order to provide localization in a square region. In order to achieve localization in a specific territory, firstly, a map is formed in that area using skylines which are extracted from captured photographs. Then, different images are obtained in the territory and skyline signals are extracted for the purpose of matching with the ones of map. As a result of matching process, localization is performed in that certain territory. In order to observe performance of localization algorithm, photographs are captured in diferent environments, seasons and times of day. Also, artifical occlusions are added to skyline signals in order to observe failure point of algorithm.
Benzer Tezler
- Akıllı tekerlekli sandalye için yüksek seviye kontrol sistemi gerçeklemesi
High level controller implementation for intelligent wheelchair
BORA AKAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Estimation, mapping and navigation with micro aerial vehicles for infrastructure inspection
Başlık çevirisi yok
TOLGA ÖZASLAN
Doktora
İngilizce
2020
Makine MühendisliğiUniversity of PennsylvaniaDR. VİJAY KUMAR
DR. CAMİLO J. TAYLOR
- İnsansız hava araçları için monoküler kamera kullanılarak iç mekânda konumlama ve haritalama
Indoor localization and mapping for unmanned aerial vehicles by using monocular camera
BUĞRA ŞİMŞEK
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN ŞAKİR BİLGE
- Using shape information from natural tree landmarks for improving slam performance
EKH verimini artırmak için ağaçların biçim bilgisinin kullanılması
BİLAL TURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELİM AKSOY
- Eş zamanlı haritalama ve konumlandırma algoritmaları ile üretilen haritaların doğruluğunun araştırılması
Investigation of the accuracy of maps produced with simultanious mapping and algorithm
KASIM ERDAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Jeodezi ve FotogrametriKonya Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN BİLGEHAN MAKİNECİ