Holonomik olmayan diferansiyel sürüşlü bir mobil robotun uyarlamalı kontrolü
Adaptive control of non-holonomic differential driving mobile robot
- Tez No: 684453
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN BAŞARAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
Bu çalışmada, holonomik olmayan diferansiyel sürüşlü bir mobil robotun uyarlamalı kontrol ile yörünge takip problemi ele alınmıştır. Mobil robotun matematiksel modeli kinematik ve dinamik olarak elde edilmiştir. Kinematik geri adımlamalı kontrolcü tasarımı ile yörünge takibi için robotun gerekli hızları Lyapunov kararlılık teorisi baz alınarak elde edilmiştir. Dinamik denklem içerisinde, bilinmeyen veya tahmin edilmesi istenen parametreler ayrıştırılarak uyarlamalı dinamik kontrolcü tasarımı Lyapunov kararlılık teorisini sağlayacak şekilde gerçekleştirilmiştir. Çift aktüatöre sahip mobil robotun yörünge takibi problemi için bilgisayar simülasyon modeli kurulmuş ve çalışmaya konu olan geri adımlamalı kinematik ve uyarlamalı dinamik kontrolör cevapları sunulmuştur. Ayrıca Matlab/Simscape/Simmechanics ortamında şematik olarak tasarlanan mobil robotun katı modeli için simulasyonlar tekrar edilmiştir. Elde edilen simulasyon sonuçları karşılaştırılmış ve simulasyonların doğrulukları tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, the trajectory tracking problem with adaptive control of a non-holonomic differential drive mobile robot is discussed. The mathematical model of the mobile robot is obtained kinematically and dynamically. With the kinematic backstepping controller design, the required speeds of the mobile robot for trajectory tracking were obtained based on the Lyapunov stability theory. In the dynamic equation of the mobile robot, the unknown parameters are determined, and the adaptive dynamical controller design has been implemented in a way to provide the Lyapunov stability theory. A computer simulation model was established for the trajectory tracking problem of a mobile robot, and the response of the backstepping kinematic and adaptive dynamic controllers are presented. In addition, simulations were repeated for the solid model of the mobile robot, which was schematically designed in the Matlab/Simscape/Simmechanics environment. The obtained simulation results were compared, and the accuracy of the simulations was discussed.
Benzer Tezler
- Dört tekerlekten tahrik edilen yanal kayma ile yönlendirilen bir mobil robotun tasarımı ve dayanıklı hareket kontrolü
Design and robust motion control of a four wheel drive skid-steered mobile robot
SERCAN ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Control of mobile parallel manipulator
Mobil paralel manipülatör kontrolü
BERK YILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT ÇETİN
- CBS tabanlı otonom burgu robotu prototipinin geliştirilmesi üzerine bir araştırma
A research on the development of GİS-based autonomous auger robot prototype
OSMAN ECEOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜNAL
- Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods
Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi
AYKUT ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü
Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters
MUSTAFA AYYILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ