Deadlock and collision prevention algorithms for mobile robots in automated warehouses
Otomatik depolardaki mobil robotlar için çarpışma ve kilitlenme önleme algoritmaları
- Tez No: 688532
- Danışmanlar: DOÇ. DR. BANU YETKİN EKREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği, Industrial and Industrial Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yaşar Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 55
Özet
Son zamanlarda e-ticaretin artması ve müşteri taleplerinin hızlı bir şekilde yerine getirilmesi gerekliliği ile birlikte, depo operasyonlarının otomasyonu ve etkin yönetimi çok önemli konular haline gelmiştir. Bu tezin odak noktası, araçların seyahat modellerinde daha esnek olmaları için akıllı işletim politikaları altında çalışan, kilitlenmeyen bir mobil robot seyahat tasarımı geliştirmektir. Bu çalışmada geliştirilen algoritmalar, otonom araçların bu koridorlar arasında hareket ettiği koridor tabanlı yerleşime sahip herhangi bir depo sistemi için kullanılabilir. Araçların yalnızca tahsisli yollarda hareket ettiği sistemlere kıyasla, daha az araçla daha esnek olan ve en az bu sistemler kadar iyi performans çıktıları sağlayan bir kontrol politikasının varlığı keşfedilmiştir. Modelleme için, araçların bir IoT (Nesnelerin İnterneti) ortamında aracılar olduğu, böylece birbirleriyle iletişim kurabilmeleri ve işlem işlemede özerk olarak kararlar verebilmeleri için çok aracılı bir sistem kullanılır. Geliştirilen sistem algoritmalarının etkinliğini test etmek için, deneysel sonuçlar, önceden tanımlanmış sayıda koridor için hizmet veren özel bir mobil robotun olduğu ve çarpışma ve kilitlenme önleme algoritmalarının gerekli olmadığı eşdeğer adanmış sistem tasarımlarıyla karşılaştırılır.
Özet (Çeviri)
By the recent increase in e-commerce and rapid fulfillment necessity of customer demands, automation and effective management of warehouse operations have become crucial issues. The focus of this thesis is to develop smart deadlock and collision prevention algorithms for flexibly travel of autonomous vehicles (i.e., mobile robots) in automated warehouses so that performance of the storage and retrieval system could be improved. The developed algorithms in this work can be utilized for any system having an aisle-based layout where mobile robots travel among those aisles. It is observed that once a good deadlock and collision control policy is applied, flexible travel of mobile robots could provide better performance metrics in the system than a dedicated travel-based system design. A multi-agent modelling approach is studied where mobile robots are considered to be intelligent agents under an IoT (Internet of Things) environment so that they can communicate with each other and make autonomous decisions in transaction processing. To test the effectiveness of the developed algorithms, the experimental results are compared with their equivalent dedicated system designs, where there is a dedicated mobile robot serving for pre-defined zone so that there is no possibility of collision and deadlock of mobile robots in the system.
Benzer Tezler
- On-line collision and deadlock avoidance of PTP command-based industrial manipulators using advanced collision map
Başlık çevirisi yok
AHMAD YASSER AFAGHANİ
- Çarpışmasız ve kilitlenmesiz çok-robotlu montaj hattı dengeleme
Collision-free and deadlock-free multi-tobot assembly line balancing
İSMAİL ENES PARLAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiUludağ ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDAL EMEL
- Collision avoidance in stattic and dynamic multiple AGV routing
Statik ve dinamik çoklu ORA rotalamasında çarpışmanın önlenmesi
ALPER AHMET ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NUR EVİN ÖZDEMİREL
- أثار التنافس الأمريكي الإيراني في الشرق الأوسط الساحة العراقية نموذجاً 2003-2022
Ortadoğudaki ABD İran rekabetinin etkileri (2003_2022) yılları arasındaki Irak örneği
MUSTAFA NEAMAH KHARBAT
Yüksek Lisans
Arapça
2022
Uluslararası İlişkilerKarabük ÜniversitesiUluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMAT MAHAMAT OUMAR
- Karar birimlerinin dış politika yapım sürecinin işleyişine etkileri: Türk dış politikası örneği
Impacts on the functioning of the foreign policy making process at the decision units: The case of Turkish foreign policy
FATMA ANIL ÖZTOP
Doktora
Türkçe
2016
Siyasal BilimlerSakarya ÜniversitesiUluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERTAN EFEGİL