Kablo tahrikli bir çizim robotunun tasarımı ve optimizasyonu
Design and optimization of a cable driven drawing robot
- Tez No: 688903
- Danışmanlar: DOÇ. DR. METİN TOZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Düzce Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 100
Özet
Bu tez çalışmasında, düzlemsel kablo kontrollü bir çizim robotu için geometrik optimizasyon yapan bir sistem önerilmiş ve bu sistemin çalışması sırasında parametrelerin belirlenebilmesi için kullanıcı ara yüzü tasarımı gerçekleştirilmiştir. Önerilen bu sistem, kullanıcıdan aldığı örnek bir resim ve robot mekanizmasının köşe nokta sayısı için; o resmin çizilebilmesini sağlayacak robotun optimum geometrik tasarımını önermektedir. Sistem, geliştirilen ara yüzü kullanarak giriş olarak, çizilmesi istenilen resmi ve kablo kontrollü robot için istenilen köşe noktası sayısını almaktadır. Devamında bu bilgileri kullanarak giriş resminin çizilebilmesini sağlayacak olan robot mekanizmasının kablo uzunluklarını ve kabloların kaleme bağlantı noktalarını optimize etmekte, çıkan sonuçlara göre optimum mekanizmayı önermektedir. Optimizasyon aracı olarak Genetik Algoritma (GA) kullanılmıştır. Önerilen sistemin test edilmesi amacıyla sekiz farklı resim ve her resim için beş farklı köşe nokta sayısı girilerek geometrik optimizasyon yapılmış ve elde edilen sonuçlar karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a geometric optimization system is proposed for a planar cable-driven drawing robot and a user interface design has been carried out in order to determine the parameters during the operation of this system. For this proposed system, a sample picture taken from the user and the number of corner points of the robot mechanism; It proposes the optimum geometric design of the robot, which will enable that picture to be drawn by the robot. Using the developed interface, the system takes the desired picture and the number of corner points for the cable-driven robot as input, and by using this information, it optimizes the cable lengths of the robot mechanism and the connection points of the cables to the pen, which will enable the input picture to be drawn, and proposes the optimum mechanism according to the results. Genetic Algorithm was used as an optimization tool. In order to test the proposed system, geometric optimization was made by entering eight different images and five different corner points for each image, and the results were presented comparatively.
Benzer Tezler
- Kablo tahrikli bir rehabilitasyon robotunun empedans temelli kontrolü
Impedance-based control of a cable driven rehabilitation robot
EFE LEVENT OYMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Fizyoterapi ve RehabilitasyonYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET SELÇUK ARSLAN
- Modelling and experimental setup of a cable driven system
Kablo tahrikli bir sistemin modellenmesi ve deney düzeneğinin kurulması
TALHA ERAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Design, control and user evaluations of a self-aligning knee exoskeleton
Kendinden hizalamalı diz dış iskeletinin tasarımı, kontrolü ve kullanıcı değerlendirmeleri
ÇAĞATAY IRMAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design and development of a handheld haptic device for force and stretch feedback in virtual environments
Sanal ortamlarda kuvvet ve esneme geri bildirimi için el tipi haptik cihaz tasarımı ve geliştirilmesi
BERKE ATASEVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiKoç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇAĞATAY BAŞDOĞAN
- Hiper gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı robotlar için yol planlama algoritması ve kontrol yöntemi geliştirilmesi
Development of path planning algorithm and control method for hyper redundant snake robots
YALÇIN BULUT
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR