An ecologically valid reference frame for perspective invariant action recognition
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 696613
- Danışmanlar: PROF. DR. ERHAN ÖZTOP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Robotikte, nesneler ve vücut parçaları, hesaplamayı kolaylaştırmak için çeşitli koordinat sistemlerinde temsil edilebilir. Biyolojik sistemlerde, vücut veya vücut parçası merkezli koordinat sistemleri, beynin çevre ile etkileşim için kullandığı olası referans sistemleri olarak önerilmiştir. Koordinat dönüşümleri robotikte standart araçlardır ve diğer ajanların gözlemlenen eylemlerine dayalı olarak perspektiften bağımsız eylem tanıma ve eylem tahminini kolaylaştırabilir. Yetişkin insanların kolaylıkla koordinat dönüşümleri yapabildikleri bilinmesine rağmen, bu yeteneğin başkalarının eylemlerini tanımak ve anlamak için kullanılıp kullanılmadığı açık değildir. Makak maymunlarının ventral premotor korteksinde bulunan ayna nöronları, daha düşük seviyeli algısal mekanizmalara dayanabilen, perspektiften bağımsız bir şekilde eylem anlayışını üstleniyor gibi görünmektedir. Bu amaçla, bu çalışmada, ekolojik olarak var olabilecek olan, temel eylem anlayışını ve ayna nöronu işlevini sürdürebilen yeni bir referans sistemi öneriyoruz. Bu temsilin potansiyelini, itme, dürtme, uzaklaştırma, ağzına getirme ve sağa ve sola taşıma eylemlerinden oluşan bir eylem repertuarına sahip bir üst vücut insansı robotun simülasyonu ile gösteriyoruz. Simülasyon deneyleri, temsilin, perspektiften bağımsız bir şekilde eylem tanıma, objeler üzerindeki etki tahmini için uygun olduğunu ve bu nedenle robotik uygulamalar için yapay bir ayna nöronu sistemi olarak konuşlandırılabileceğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
In robotics, objects and body parts can be represented in various coordinate frames to ease computation. In biological systems, body or body part centered coordinate frames have been proposed as possible reference frames that the brain uses for interacting with the environment. Coordinate transformations are standard tools in robotics and can facilitate perspective invariant action recognition and action prediction based on observed actions of other agents. Although it is known that human adults can do explicit coordinate transformations, it is not clear whether this capability is used for recognizing and understanding the actions of others. Mirror neurons, found in the ventral premotor cortex of macaque monkeys, seem to undertake action understanding in a perspective invariant way, which may rely on lower level perceptual mechanisms. To this end, in this paper, we propose a novel reference frame that is ecologically plausible and can sustain basic action understanding and mirror function. We demonstrate the potential of this representation by simulation of an upper body humanoid robot with an action repertoire consisting of push, poke, move-away, bring-to-mouth, bring-left and bring-right actions. The simulation experiments indicate that the representation is suitable for action recognition and effect prediction in a perspective invariant way, and thus can be deployed as an artificial mirror system for robotic applications.
Benzer Tezler
- Hibrit bağlaşmalı şebekeler için performans modelleri
Başlık çevirisi yok
HAKKI ASIM TERCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY
- Rapana venosa'da 134 Cs ve 65 Zn ile N intricatada 110m Ag biyokinetiğinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
BELGİN ONAT
- Test rigi ve yol koşulları kullanılarak arka aks kovanı yorulma davranışının incelenmesi
Investigation of rear axle housing fatigue behavior using test rig and road conditions
KEMAL ANIL ZEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE
- Boğaziçi'nde insan etkileri ve çevrenin görsel yorumu
Visual effects of man-made developments on the rosphorus and the visual commentment of the Bosphorus present landscape
A.ŞEBNEM PİLGİR
- Avrupa Para Birliği, Avrupa para biriminin hayata geçişi ve işleyişi, Türkiye üzerine etkileri
Başlık çevirisi yok
DİNA İŞLER