Geri Dön

Lateral guidance control of a low-speed vehicle

Başlık çevirisi mevcut değil.

PDF İndir

  1. Tez No: 708898
  2. Yazar: HAYDAR ŞAHİN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MİCHAEL P. HENNESSEY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1997
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Rochester Institute of Technology
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 119

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

This thesis examines the lateral guidance control of a low-speed vehicle. Several topics are studied in detail: (1) vehicle error-state model for lateral guidance based on Ackerman steering and (2) lateral guidance control of a low-speed vehicle using fuzzy logic. Independently written research papers address each topic. The first paper presents a second order“error-state”kinematic model based on Ackerman steering appropriate for studying the lateral guidance control of low-speed vehicles traversing on roads of constant curvature. Lateral guidance control of vehicles is of great interest to the Advanced Vehicle Control Systems (AVCS) Division of the Intelligent Transportation System (ITS) community. Both linear and nonlinear models are derived in detail. The error states considered are the vehicle's lateral error and heading error measured with respect to the instantaneous road centerline tangent. In addition to the derivation, both simulation and experimental results are presented with very good correspondence being achieved. The second paper investigates the performance of several different controllers used to perform lateral guidance control of a low-speed vehicle described as a linear nonminimum-phase“error-state”bicycle model based on Ackerman steering. Both a conventional type I proportional-integral (PI) controller and a fuzzy logic controller (FLC) are considered. The PI controller is designed using standard techniques and the two-level FLC / PI controller adjusts both proportional and integral feedback control gains around the baseline values based on heuristics and the current conditions as measured by the lateral error. Time-based simulations using MATLAB / SIMULINK permit a comparison between both controllers for several different simulation scenarios of interest. Primary performance metrics considered were percent overshoot and settling time in response to a step input. In general, the two-level FLC / PI controller performed better; 6 % reduction in overshoot and 21 % reduction in settling time.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    605809

    A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations

    Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları

    BURAK YÜKSEK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN

  2. Tez No

    46362

    İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı

    Başlık çevirisi yok

    SAİT N. YURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT

  3. Tez No

    418349

    Design, control, and guidance of a tactical missile with lateral thrusters

    Yanal iticilere sahip bir taktiksel füzenin tasarımı, kontrolü ve güdümü

    FAHRETTİN KAĞAN İPEK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  4. Tez No

    896632

    Mixed integer quadratic programming autopilot design based on model predictive control for air defence missile

    Model öngörülü kontrole dayalı hava savunma füzesi için karışık tamsayılı karesel programlamalı otopilot tasarımı

    MEHMET ALUÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

  5. Tez No

    901104

    Anglo-Amerikan ve Türk hukukunda malvarlıkları ve hukuki alanların karışması

    Commingling of assets and spheres in Anglo-American and Turkish law

    İREM EROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    HukukGalatasaray Üniversitesi

    Özel Hukuk Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SITKI ANLAM ALTAY

Geri Dön