Robotic-assisted beating heart surgery
Robotik destekli atan kalp ameliyatı
- Tez No: 712609
- Danışmanlar: PROF. DR. MURAT CENK ÇAVUŞOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Case Western Reserve University
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 144
Özet
Koroner kalp hastalığı ABD'de önde gelen bir ölüm nedenidir. Bu hastalık için ümit vaat eden bir tedavi seçeneği, kalbi durdurulmadan arter greft yapılan pompasız koroner arter baypas grefti (KABG) cerrahisidir. Robotik asistanlık konseptinde cerrah, bir video ekranındaki cerrahi sahneyi inceler ve robotik sistem kalbin hareketini aktif olarak telafi ederken hareketsizmiş gibi kalp üzerinde çalışır. Önerilen sistem konsepti ile pasif stabilizatörler kullanılmadan KABG ameliyatı mümkün olacak, hastanede yatış süresi ve operasyon maliyeti azaltılacaktır. Bu tez çalışmasında, pompasız (atan kalp) KABG cerrahisine yardımcı olan akıllı robotik aletler sunulmaktadır. Böyle bir robotik sistemin en önemli özelliği kalp hareketini doğru bir şekilde ölçerek ve kalbin hareketini tahmin etmektedir, böylece kalbin ve robot manipülatörlere bağlı cerrahi aletlerin arasındaki göreceli hareketi iptal etmede etkili olmaktadırlar. Önerilen kontrol algoritması, aktif göreceli hareket iptali için kalbin gelecekteki hareketinin tahmininde biyolojik sinyaller kullanarak alana katkıda bulunur. Ayrıca atan kalbin pozisyonunu ölçmek için yeni bir kontak pozisyon sensörü ve gelecekteki sensör sistemi uygulaması için bir ön gürültü karakterizasyonu sunulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Coronary heart disease is a leading cause of death in the USA. A promising treatment option for this disease is off-pump coronary artery bypass graft (CABG) surgery as the artery grafting is done without stopping the heart. In the robotic assistedsurgery concept the surgeon views the surgical scene on a video display and operates on the heart as if it were stationary while the robotic system actively compensates for the motion of the heart. With the proposed system concept, the CABG surgery will be possible without using passive stabilizers, and the hospitalization time and cost of the operation will be decreased. In this dissertation intelligent robotic tools for assisting off-pump (beating heart) CABG surgery are presented. Most important aspects of such a robotic system are accurately measuring and predicting the heart motion as they are instrumental in canceling the relative motion between the heart surface and surgical tools attached to the robotic manipulators. The proposed control algorithm contributes to the field by using biological signals in the estimation of heart's future motion for active relative motion canceling. Also a novel contact position sensor is developed to measure the position of the beating heart and a preliminary noise characterization for the future sensor system implementation is presented.
Benzer Tezler
- Heart motion prediction based on adaptive estimation algorithms for robotic-assisted beating heart surgery
Robotik-destekli kalp ameliyatları için uyabilen tahmin algoritmalarına dayalı kalp hareketi tahmini
ESER ERDEM TUNA
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. M. CENK ÇAVUŞOĞLU
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Development and control of a parallel endoscopic surgical robot platform for beating heart procedures
Atan kalp prosedürleri için paralel endoskopik cerrahi robot platformunun geliştirilmesi ve kontrolü
ONUR ERSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZKAN BEBEK
- Proksimal LAD lezyonunda, robot yardımlı minimal invaziv koroner baypas cerrahisi ile konvansiyonel baypas cerrahisinin klinik ve anjiografik sonuçlarının karşılaştırılması
The comparison between minimally invasive coronary bypass grafting surgery and conventional bypass grafting surgery in proximal LAD lesion
MEHMET EZELSOY
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2013
Göğüs Kalp ve Damar Cerrahisiİstanbul Bilim ÜniversitesiKalp ve Damar Cerrahisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. BARIŞ ÇAYNAK
- Robotik prostatektomi ameliyatlarında uygulanan derin trendelenburg pozisyonunda kardiyak fonksiyonların değerlendirilmesi
Evaluation of cardiac functions in DEEP trendelenburg position applied in robotic prostatectomy surgery
EMİR KILINÇ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2022
Anestezi ve ReanimasyonAcıbadem Mehmet Ali Aydınlar ÜniversitesiAnesteziyoloji ve Reanimasyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEVZİ TORAMAN
- Trendelenburg pozisyonunda uygulanan robotik cerrahilerde akciğer koruyucu mekanik ventilasyonun etkilerinin araştırılması
Effects of lung protective mechanical ventilation in robotic surgeries performed in trendelenburg position
ESİN TEKİN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2023
Anestezi ve ReanimasyonGazi ÜniversitesiAnesteziyoloji ve Reanimasyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURDAN BEDİRLİ