Geri Dön

Gerçek zamanlı al-bırak yapabilen birleştirilmiş tarım robotu tasarımı

Real time pick and place unified agricultural robot design

  1. Tez No: 712692
  2. Yazar: MERT ÖZTOPRAK
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ RIZA İLHAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Aydın Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Çay dünyada en fazla tüketilen içecekler arasında yer almaktadır. Dünya çapında en fazla çay üreten ülke %41'lik oranla Çin birinci sırada yer alırken, Türkiye %4'lük oranla altıncı sırada yer almaktadır. Dünya çapında çay üretiminde Türkiye altıncı sırada yer alırken, çay tüketiminde birinci sırada yer almaktadır. Çay üretiminde yetersiz işgücü ve zorlu çalışma koşulları sebebiyle maliyet bir hayli yüksektir. Çay üretiminde işgücü maliyetini düşürmeyi ve üretim miktarını arttırarak rekabet ortamını geliştirecek bir çay toplama robotu tasarlanmak istenmiştir. Geleneksel çay toplama sistemleri yavaş, düşük verim, hava kirliliği gibi dezavantajlara sahiptir. Tasarlanan sistemler eğimli arazilerde çalışmaya uygun değil ve petrol enerjisini kullanmaktadırlar. Bu makineler bitkiler üzerinde kalıntı bıraktıklarından dolayı ülkemizde kullanımı yasaklanmıştır. Bu çalışmada elektrikli bir çay toplama robotunun kavramsal tasarımı yapılarak, yapısal analizleri gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan hasat makinesi bünyesinde çay yaprağını algılamak sensör ve kameralar, yükseklik ayarı için lineer motorlar, çay toplamak için bir robotik kol, eğim ve denge tespiti için jiroskop güç sağlamak için batarya, toplama işlemi için bir uç işleyici ve hareket için palet sistemi yer almaktadır.

Özet (Çeviri)

Tea is among the most consumed beverages in the world. While China produces the most tea with 41%, Turkey ranks sixth with 4% in worldwide tea production. However, it ranks first in tea consumption. The cost of tea production is high due to insufficient workforce and difficult working conditions. In this paper, a tea picking robot is introduced. The structural analysis of the platform is performed and the kinematic solution of the robotic arm is presented. The designed harvester includes a camera for image processing, sensors such as gyroscope to maintain stability, linear motors for height adjustment, a robotic arm for picking tea leaves, a battery power source and, a pallet to restore tea leaves. Traditional tea harvesting systems have disadvantages such as slowness, low structural flexibility, and air pollution. The designed systems are not suitable for working on rough terrains and they use petroleum as a power source. Since these machines leave residues on the plants, their usage is prohibited in Turkey. In current design, we aimed to address all these problems.

Benzer Tezler

  1. Fake news classification using machine learning and deep learning approaches

    Makine öğrenimi ve derin öğrenme yaklaşımlarını kullanarak sahte haber sınıflandırması

    SAJA ABDULHALEEM MAHMOOD AL-OBAIDI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TUBA ÇAĞLIKANTAR

  2. Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi

    Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque

    EVREN YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE

  3. Derin öğrenme ve büyük veri analitiği yöntemleriKullanarak Covid-19 yayılımının ileriye dönük tahmini

    Forecasting the spread of covid-19 using deep learning and big data analytics methods

    CYLAS KIGANDA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUHAMMET ALİ AKCAYOL

  4. Gerçek zamanlı görüntü işleme temelli al-bırak yapabilen endüstriyel robot kol

    Industrial robotic arm which performs pick and place task based on image processing

    MUSTAFA YUSUF YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mekatronik MühendisliğiKarabük Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ANUTGAN

  5. Machine learning based soft sensor design for optimization in realtime petrochemical processes

    Gerçek zamanlı petrokimya proseslerinde optimizasyon için makine öğrenimi tabanlı soft-sensör tasarımı

    ELSHAN MEHDIYEV

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Kimya MühendisliğiEge Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEVİM YOLCULAR KARAOĞLU

    DOÇ. DR. BURAK ALAKENT