Intelligent control of the 3D autonomous cars: From theory to application
3B otonom araçların akıllı kontrolü: Teoriden uygulamaya
- Tez No: 714230
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖNDER TUTSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Adana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 197
Özet
Dünya nüfusunun hızla artması ve mevcut ulaşım sisteminin yetersizliği, bilim insanlarını ve araştırmacıları başka bir seçenek geliştirmeye itmiştir. Bunun sonucu olarak, mevcut ulaşım sistemini bozmayacak, aksine geliştirecek, enerji verimliliği odaklı ve akıllı bir teknoloji olan otonom araçlar (AV'ler) üzerinde gelişme başlamıştır. Bu tezin temel amaçlarından biri, AV'lerin bileşenlerini incelemektir. Bunlar arasında aracın aküsü, Akü Yönetim Sistemi (BMS), aracın matematiksel modeli ve aracın kontrolörü bulunmaktadır. Elektrikli Araç (EV) için ana simülasyonu belirlemek amacıyla bu bileşenlerin tek tek incelenmesi gerekmektedir. EV'yi simüle etmek için MATLAB/Simulink ve MapleSim kullanılmıştır. Sürüş mesafesi (DR) tahmini, araç hızı, motor açısal hızı, motor voltajı, Şarj Durumu (SoC) ve EV modelinin konumu gibi fiziksel parametrelere dayanır. DR tahmini, Geri Yayılımlı Çok Katmanlı Algılayıcı (MLP-BP) tekniği kullanılarak yapılmıştır. Son kısımda tez, AV'nin akıllı kontrolüne odaklanmaktadır. Şerit çizgisi ve araç tespit-takip algoritmaları oluşturulurken Python ve OpenCV kullanılmıştır. Yol görüntülerinde veya videolarında şerit çizgisini tanıma yöntemi, Canny fonksiyonunu ve Hough Dönüşümünü kullanır. Yolda hareket eden araçları tanıma ve takip etme yöntemi, özellik çıkarma, Destek Vektör Makineleri (SVM'ler) ve sürgülü pencereleri kullanır.
Özet (Çeviri)
The rapid increase in the world population and the inadequacy of the existing transportation system have pushed scientists and researchers to develop another option. Consequently, development of the autonomous vehicles (AVs) has begun, which is an energy-efficient and intelligent technology that will not disrupt the existing transportation system, but rather enhance it. One of the essential purposes of this dissertation is to examine the components of the AVs. Among these are the vehicle's battery, Battery Management System (BMS), the mathematical model of the vehicle, and the controller of the vehicle. In order to construct the simulation for the Electrical Vehicle (EV), these components must be examined step by step. MATLAB/Simulink and MapleSim have been used to simulate the EV. The driving range (DR) estimate is based on physical parameters such as vehicle speed, motor angular speed, motor voltage, State of Charge (SoC), and the position of the constructed EV model. The DR estimate has been performed using the Multi-Layer Perceptron with Back-Propagation (MLP-BP) technique. Finally, the dissertation focuses on intelligent control of AV. Python and OpenCV have been used while constructing the lane line/vehicle detection and tracking algorithms. The method for recognizing lane lines in road images or videos utilizes the Canny Function and the Hough Transform. Feature extraction, Support Vector Machines (SVMs), and sliding windows techniques have been used to detect and track moving vehicles on the road.
Benzer Tezler
- Autonomous vehicle platoon modeling and control using PID and linear quadratic regulator
Linear quadratic regulator ve PID controller ile otonom araç müfrezesinin modellenmesi ve kontrolü
ALEX GUNAGWERA
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYDIN TARIK ZENGİN
- Araçlarda sürücü destek amaçlı yapay zeka yöntemlerinin uygulanması
Application of artificial intelligence methods for driver assistance in vehicles
CEMRE BELEMİR ŞAFAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKTO Karatay ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ ÖZTÜRK
- Automated test case generation for self-driving cars using CCTV videos
Otonom araçlar için CCTV videoları kullanarak otomatik test senaryoları oluşturulması
VATAN AKSOY TEZER
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CEMAL YILMAZ
- Towards the enhancement of biped locomotion and control techniques
İki bacaklı robotun yürüme ve kontrol tekniklerinin zenginleştirilmesi
BAŞAK YÜKSEL
Doktora
İngilizce
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- ROS tabanlı mobil robotun yapımı ve yönetimi
Construction and management of ROS based mobile robot
MELİH KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBursa Teknik ÜniversitesiAkıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İZZET FATİH ŞENTÜRK