Geri Dön

Intelligent control of the 3D autonomous cars: From theory to application

3B otonom araçların akıllı kontrolü: Teoriden uygulamaya

  1. Tez No: 714230
  2. Yazar: ÖMER CAN TOLUN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖNDER TUTSOY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Adana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 197

Özet

Dünya nüfusunun hızla artması ve mevcut ulaşım sisteminin yetersizliği, bilim insanlarını ve araştırmacıları başka bir seçenek geliştirmeye itmiştir. Bunun sonucu olarak, mevcut ulaşım sistemini bozmayacak, aksine geliştirecek, enerji verimliliği odaklı ve akıllı bir teknoloji olan otonom araçlar (AV'ler) üzerinde gelişme başlamıştır. Bu tezin temel amaçlarından biri, AV'lerin bileşenlerini incelemektir. Bunlar arasında aracın aküsü, Akü Yönetim Sistemi (BMS), aracın matematiksel modeli ve aracın kontrolörü bulunmaktadır. Elektrikli Araç (EV) için ana simülasyonu belirlemek amacıyla bu bileşenlerin tek tek incelenmesi gerekmektedir. EV'yi simüle etmek için MATLAB/Simulink ve MapleSim kullanılmıştır. Sürüş mesafesi (DR) tahmini, araç hızı, motor açısal hızı, motor voltajı, Şarj Durumu (SoC) ve EV modelinin konumu gibi fiziksel parametrelere dayanır. DR tahmini, Geri Yayılımlı Çok Katmanlı Algılayıcı (MLP-BP) tekniği kullanılarak yapılmıştır. Son kısımda tez, AV'nin akıllı kontrolüne odaklanmaktadır. Şerit çizgisi ve araç tespit-takip algoritmaları oluşturulurken Python ve OpenCV kullanılmıştır. Yol görüntülerinde veya videolarında şerit çizgisini tanıma yöntemi, Canny fonksiyonunu ve Hough Dönüşümünü kullanır. Yolda hareket eden araçları tanıma ve takip etme yöntemi, özellik çıkarma, Destek Vektör Makineleri (SVM'ler) ve sürgülü pencereleri kullanır.

Özet (Çeviri)

The rapid increase in the world population and the inadequacy of the existing transportation system have pushed scientists and researchers to develop another option. Consequently, development of the autonomous vehicles (AVs) has begun, which is an energy-efficient and intelligent technology that will not disrupt the existing transportation system, but rather enhance it. One of the essential purposes of this dissertation is to examine the components of the AVs. Among these are the vehicle's battery, Battery Management System (BMS), the mathematical model of the vehicle, and the controller of the vehicle. In order to construct the simulation for the Electrical Vehicle (EV), these components must be examined step by step. MATLAB/Simulink and MapleSim have been used to simulate the EV. The driving range (DR) estimate is based on physical parameters such as vehicle speed, motor angular speed, motor voltage, State of Charge (SoC), and the position of the constructed EV model. The DR estimate has been performed using the Multi-Layer Perceptron with Back-Propagation (MLP-BP) technique. Finally, the dissertation focuses on intelligent control of AV. Python and OpenCV have been used while constructing the lane line/vehicle detection and tracking algorithms. The method for recognizing lane lines in road images or videos utilizes the Canny Function and the Hough Transform. Feature extraction, Support Vector Machines (SVMs), and sliding windows techniques have been used to detect and track moving vehicles on the road.

Benzer Tezler

  1. Autonomous vehicle platoon modeling and control using PID and linear quadratic regulator

    Linear quadratic regulator ve PID controller ile otonom araç müfrezesinin modellenmesi ve kontrolü

    ALEX GUNAGWERA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AYDIN TARIK ZENGİN

  2. Araçlarda sürücü destek amaçlı yapay zeka yöntemlerinin uygulanması

    Application of artificial intelligence methods for driver assistance in vehicles

    CEMRE BELEMİR ŞAFAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKTO Karatay Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ ÖZTÜRK

  3. Automated test case generation for self-driving cars using CCTV videos

    Otonom araçlar için CCTV videoları kullanarak otomatik test senaryoları oluşturulması

    VATAN AKSOY TEZER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. CEMAL YILMAZ

  4. Towards the enhancement of biped locomotion and control techniques

    İki bacaklı robotun yürüme ve kontrol tekniklerinin zenginleştirilmesi

    BAŞAK YÜKSEL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  5. ROS tabanlı mobil robotun yapımı ve yönetimi

    Construction and management of ROS based mobile robot

    MELİH KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBursa Teknik Üniversitesi

    Akıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İZZET FATİH ŞENTÜRK