Development of a kinematic forearm model with moving rotation axis for pro/supination motion
Pronasyon / süpinasyon hareketi için sabit olmayan bir dönme ekseni içeren kinematik ön kol modelinin geliştirilmesi
- Tez No: 719102
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VOLKAN ESAT, DR. BEHZAT BAHADIR KENTEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: ODTÜ Kuzey Kıbrıs Kampüsü-Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 97
Özet
Önkol hareketinin biyomekaniğini anlamak, insan yaşam kalitesini iyileştirmek için birçok araştırma alanında büyük önem taşımaktadır. Bu çalışmada, pro/supinasyon hareketi sırasında rotasyon ekseninin yerini kestirmek ve uygun önkol oryantasyonunu elde etmek için yeni bir kinematik önkol modeli önerilmiştir. Önceki çalışmalardan farklı olarak, dönme ekseni modelin uzuvlarından biri olarak tanımlanmış ve önkol (radius) kemiğinin hareketli dönme ekseni etrafındaki dönüşü incelenmiştir. Model, hareketli eksen kayması için tanımlanmış yuva ekleminin farklı konumlarında test edilmiş ve deneysel hareket verisi ve sabit eksenli model ile karşılaştırılmıştır. Pro/supinasyon hareketi, hareketli dönme ekseni (MRA) etrafında tanımlandığında, önkol kemiğinin yörüngesi ve hareket aralığı için elde edilen sonuçlar literatüre göre beklenen aralıklar içerisinde elde edilmiştir. Ayrıca MRA modelinin sabit eksene göre daha güvenilir sonuçlar verdiği gözlemlenmiştir. Deneysel analizle kıyaslama sonucunda modeldeki önkol kemiği yörüngesinin hareket verileriyle uyumlu hareket ettiği görülmüştür. İlerideki çalışmalar için, modelin kişiye özel ayarlanmasıyla önkol kinematiği üzerinde daha gerçekçi bir anlayış sağlayabileceği öngörülmektedir.
Özet (Çeviri)
Understanding the biomechanics of the forearm motion is essential for many research areas to improve the quality of human life. İn this study, a new kinematic forearm model is proposed for estimating the rotation axis and obtaining proper forearm orientation during the pro/supination motion. As an improvement, a moving rotation axis is included as a link inside the model, and the rotation of the radius segment around the moving rotation axis is investigated. The model is tested in different motion patterns and compared with the rotation around tilted fixed axis as well as the experimental motion data. The outcome of the model shows that with defining the pro/supination motion as a rotation around the moving rotation axis (MRA), the trajectories and the range of motions of the radius are obtained within the expected ranges according to the literatüre. Besides, the MRA model provides more reliable results compared with the fixed axis. The comparison with the experimental analysis shows that the radius trajectory of the model is compatible with the motion data. For further investigations, with the subject specific adjustment, the proposed model can provide better understanding on the forearm kinematics.
Benzer Tezler
- Trajectory planning and implementation for robot-assisted rehabilitation
Robot destekli rehabilitasyon için yörünge planlanması ve uygulanması
MEHMET ERKAN KÜTÜK
Doktora
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE CANAN DÜLGER
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEMİK TAYLAN DAŞ
- İnsan vücudunun farklı durumlardaki hareketinin dinamik modellenmesi ve simülasyonu
Dynamic modelling and simulation of the human body motions in different situations
KASIM SERBEST
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Teknik EğitimSakarya ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN ELDOĞAN
YRD. DOÇ. DR. MURAT ÇİLLİ
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
AHMETCAN ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2014
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Taşınabilir bilek rehabilitasyon robotu tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of portable wrist rehabilitation robot
UMUT MAYETİN
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Brakial pleksus hastaları için üst uzuv giyilebilir diş iskelet robot kol sisteminin tasarımı ve uygulaması
Design and application of upper limb wearable exoskeleton robot arm system for brachial plexus patients
ÇAĞATAY ERSİN
Doktora
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA YAZ