Conceptual design of ankle rehabilitation robot for cerebral palsy patients
Serebral palsi hastaları için ayak bileği rehabilitasyon robotu kavramsal tasarımı
- Tez No: 740390
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET İLTERİŞ SARIGEÇİLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bilek, giyilebilir robot, rehabilitasyon robotu, serebral palsi, ROS, Ankle, exoskeleton robot, rehabilitation robot, cerebral palsy, ROS
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çukurova Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Fizik tedavi, yürüme anormallikleri olan hastalara yardımcı olabilmekte ve yürüme becerilerini önemli ölçüde geliştirebilmektedir. Serebral palsi (SP) hastaları da bu hasta gruplarından biridir. SP hastaları için, istemsiz ve ani kas ve eklem kasılmaları, yürüme anormalliklerinin en yaygın nedenidir. Son zamanlarda yapılan çalışmalar, alt uzuvlara odaklanan rehabilitasyon yöntemleri sayesinde SP hastalarının yürüme mesafelerini ve hızlarını artırarak yürüme eğitiminden fayda sağladığını göstermiştir. Bu nedenle bu çalışmada, SP hastaları için ayak bileği rehabilitasyon robotu tasarımına ilişkin üç farklı konsept sunulmuştur. Bu tasarımların avantaj ve dezavantajları verilmiş ve önerilen tasarım ayrıntılı olarak verilmiştir. Sunulan nihai tasarım, 12 ila 18 yaşları arasındaki ve ağırlığı 60 kg'a kadar olan SP'li ergenleri desteklemeyi amaçlamaktadır. Kontrolörler ve algoritmalar Arduino ve robot işletim sisteminde (ROS) yazılmıştır. ROS ortamında bulunan gömülü yazılım, kontrol sinyalleri üretmek için toplanan verileri işler. Tasarımdaki tüm parçalar güvenlik faktörünü kontrol etmek için sonlu elemanlar analizinde simüle edilmiş ve kullanıma hazır oldukları gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Physical therapy can assist patients with gait abnormalities and improve their walking skills significantly. Cerebral palsy (CP) patients are one of these patient groups. For CP patients, involuntary and abrupt muscle and joint contractions are the most common cause of gait abnormalities. Recent studies have shown that CP patients benefit from walking training by increasing their walking distance and speed, due to rehabilitation methods that focus on the lower extremities. For this reason, in this study, three different concept designs of ankle rehabilitation robot for CP patients are presented. The advantages and disadvantages of these designs are given and the proposed design is given in detail. The presented final design is aimed to support adolescents with CP aged from 12 to 18 and with weight up to 60 kg. The controllers and algorithms are written in Arduino and the robot operating system (ROS). The embedded software written in the ROS environment processes the gathered data to produce control signals. All the parts in the design are simulated in finite element analysis to check the factor of safety and shown that they are safe to operate.
Benzer Tezler
- Development of a conceptual model for wrist and forearm rehabilitation robot with two degrees of freedom
İki serbestlik dereceli bilek ve ön kol rehabilitasyon robotunun konsept tasarımının geliştirilmesi
MUSTAFA DAĞDELEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İLTERİŞ SARIGEÇİLİ
- Development and control of lower limb active orthosis for athlete rehabilitation
Sporcu rehabilitasyonuna yönelik alt ekstremite aktif ortez geliştirilmesi ve kontrolü
MOHAMMED I. F. MANSOUR
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ÇAĞRİ KUTLU
- Yürüme desteği için yürüteç- dış iskelet mekanizması tasarımı ve denetimi
Design and control of walker-exoskeleton mechanism for gait assistance
FATİH CELLEK
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiKırıkkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIŞ KALAYCIOĞLU
- Design of lightweight and compact knee-ankle assistive device for walking and sit to stance
Oturup kalkma ve yürüme için hafif ağırlıklı ve kompakt diz ayak bileği yardımcı alet tasarımı
MEHMET FURKAN BALTACIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
BiyomühendislikAbdullah Gül ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Nanoteknoloji Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN ÜNAL
- Conceptual design optimization of a nano-satellite launcher
Nano-uydular için fırlatma aracının kavramsal tasarım optimizasyonu
YUNUS EMRE ARSLANTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OZAN TEKİNALP