Electromagnetic actuator based contactless control of micro robot operation for biomedical technologies
Elektromanyetik eyleyiciler ile mikro robotların biyomedikal teknolojiler için temassız kontrolü
- Tez No: 751576
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜR TAMER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 158
Özet
Mikrorobotlar, biyomedikal uygulamalar için birçok açıdan muazzam potansiyel sunarlar. Mikrorobotların insan vücuduna sokmak ve ilgili tedaviyi uygulamak, araştırmacıların yegane amaçlarından birisidir. Harici manyetik alan ile yönlendirilen mikro ölçekli mikro robotlar teknolojinin en gelişmiş noktası seviyesindedir. Mikrorobot, verilen görevi gerçekleştirmek için birkaç derece serbestlik derecesinde harekete ihtiyaç duyabilirler. Bu hareketler ise birden fazla elektromanyetik eyleyici kullanılarak sağlanabilir. Ayrıca istenilen mikrorobot hareketi ancak eyleyicilerin uygun kontrolü ile gerçekleştirilebilir. Bu tezde, bir mikro robot manipülasyon sistemi konsepti incelenmiştir. Bu konsept bir çift elektromanyetik eyleyici içerir ve manyetik tahrikteki kompleksliği robot manipülatörlere dağıtır. Elektromanyetik eyleyiciler bir Öklid platformu paralel manipülatör üzerinde yer alır. Bu konsept doğrudan üretime uygun olmadığı için bazı uyarlamalar yapılarak bir prototip model oluşturulmuştur. Yardımcı bir manipulator sistemi, paralel robot sisteminin yapamadığı hareketler konusunda destekler. Mobil elektromanyetik eyleyiciler, ağırlık gibi durumlar göz önünde bulundurularak analiz, geliştirme ve üretimi gerçekleştirilmiştir. Sistem, anevrizmaların, yani damar duvarlarında gelişen deformasyonlar bazı durumlarda ise balon şeklinde, bazı fantomları geliştirilmiş ve uygulanmuştur. Bu modellerde özellikle ulaşılması zor olabilecek serebral anevrizmalar dikkate alınmıştır. xy ve xz düzlemlerindeki temel mikrorobot hareketleri incelenmiş ve fantom modeller içinde navigasyon görevleri gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Microrobots offer enormous potential for biomedical applications in many aspects. Deploying the microrobots into the human body and applying related treatment is one of the sole purposes for researchers. Micro-scaled microrobots driven by an external magnetic field is now one of the state-of-the-art technologies. The microrobot may require a few degrees of freedom to accomplish its goal. Those motions can be provided using multiple electromagnetic actuators. Also, the desired microrobot locomotion can only be accomplished by proper actuator control. In this thesis, a microrobot manipulation system concept was studied. This concept uses a pair of magnetic actuators and derives the complexity of the magnetic actuation to manipulators. The electromagnetic actuators are attached onto an Euclidean platform parallel manipulator. Since this concept is not proper to manufacture directly, a prototype model was induced, adapting some of the motions in different way. A subsidiary manipulator supports the motion gaps of the system. Mobile electromagnetic actuators were analysed, developed, and manufactured considering the facts such as weight. The system was applied to some developed phantoms of aneurysms, i.e., deformations with the vein walls, in some terms making a shape like a balloon. These models especially considered cerebral aneurysms that it may be difficult to reach. The fundamental microrobot motions on xy and xz planes were studied and navigational tasks were carried out inside phantom models.
Benzer Tezler
- Mikrorobot pozisyon kontrolü için görüntü geribesleme sisteminin geliştirilmesi
Development of image feedback system for position control of microrobot
ÖZGE AKBÜLBÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI
- Printed circuit board coil based electromagnetic actuator design for micro/milliscale manipulation
Mikro/mili ölçekli manipülasyon için baskı devre bobin tabanlı elektromanyetik eyleyici tasarımı
ERDEM DOGUŞ AKKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiRobotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT ÇETİN
- 3D-printed actuator-based beam-steering approach for improved physical layer security in visible light communication
Görünür ışıkla haberleşmede geliştirilmiş fiziksel katman güvenliği için 3D baskılı aktüatör tabanlı ışın hüzmesinin yönlendirilmesi tekniği
MEHMET CAN ERDEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ONUR FERHANOĞLU
- Elektromanyetik açıcının bazı fiziksel özelliklerinin ölçümü, sonlu elemanlar yöntemi ile analizi ve karakteristiğinin makine öğrenmesi ile kestirimi
Measurement of some physical properties of an electromagnetic plunger, its analysis with finite element method, and estimating the characteristic using machine learning
MAHAMMADKHAN GULIYEV
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞUAYB ÇAĞRI YENER
- Design and implementation of a robust control scheme for a smart joint
Akıllı bir eklem için gürbüz denetleme yönteminin tasarlanması ve uygulanması
SAHER JABEEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZKAN BEBEK
YRD. DOÇ. DR. GÜNEY GÜVEN YAPICI