İç ortam GPS sistemi kullanılarak hareketli bir robotun lokalizasyonu
Localization of a mobile robot using indoor GPS system
- Tez No: 762855
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN BAYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Zonguldak Bülent Ecevit Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
Bu çalışmada, kapalı ortamlarda çok yönlü tekerlek (mekanum tekerlek) kullanan mobil bir robotun konumlandırma doğruluğunu iyileştirmek için ultra geniş bant (UWB) teknolojisi ile çalışan bir sistem geliştirilmiştir. Sistemin geliştirilmesinde Monte Carlo - Latin Hypercube Sampling tabanlı bir makine öğrenme algoritması kullanılmıştır. Monte Carlo - Latin Hypercube Sampling yöntemi, her bir değişken aralığının tam olarak erişilebilir olmasından dolayı konum tahmini yapmak için kullanılabilir. Ayrıca bu özelliğinden dolayı algoritma, çıktıları daha doğru ve güvenilir hale getirir ve de ölçümlerdeki doğruluğu arttırır. Çalışmada; kurgulanan donanım, yazılım ve matematiksel modelin test edildiği bir deney düzeneği hazırlanmıştır. Geliştirilen algoritmanın gerçek bir sisteme uyarlanması ve saha testleri mekanum tekerlek kullanan mobil bir robot üzerine entegre edilerek gerçekleştirilmiştir. Bu mobil robot kullanılarak, önerilen iç mekan konumlandırma sisteminin davranışını incelemek ve doğrulamak için çeşitli deney ortamları oluşturulmuş ve testler yapılmıştır. Ayrıca deneysel çalışmalarda, metodolojinin etkinliği ve kesinliği de test edilmiştir. Uygulanan deneysel çalışmalarda, literatürde sunulan yöntemlere kıyasla, önerilen konum tahmini metodunun doğruluk oranını %20'den fazla arttırdığı gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, an efficient ultra-wideband technology based indoor positioning system is developed to improve the measurement accuracy of a mecanum wheeled mobile robot. Data processing structure of the system is created using Monte Carlo - Latin Hypercube Sampling based machine learning algorithm. Monte Carlo - Latin Hypercube Sampling method can be used to perform the position estimation since it enables the range of each variable is fully accessible. This makes the algorithm outputs more accurate and reliable and thus increases correctness in measurements. An experimental setup including hardware, software and mathematical model is developed. A number of experiments are conducted to validate the indoor positioning system proposed. Efficiency, accuracy and precision of methodology are also tested in the experimental studies. The adaptation of the algorithm in a real system and the field tests are also conducted using a four-mecanum-wheeled mobile robot. The experimental studies show that the position estimation is improved by more than 20% using the proposed algorithm compared to the methods presented in the literature.
Benzer Tezler
- Registration and map building for autonomous mobile robots using 3D LIDAR point clouds
3D LİDAR nokta bulutu kullanan otonom mobil robotlar için kayıtlama ve haritalama
BETÜL PEHLİVAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Aerial package delivery via smart parachute-payload system
Akıllı paraşüt-yük sistemiyle havadan paket teslimi
SİNAN ALNIPAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Konum tespitinde yol kaybı modellerinin performans analizi
Performance analysis of path loss models for localization
KÜBRA NİLGÜN KARACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEREM KÜÇÜK
- Yönlü quasi-yagi mikroşerit antenler ile bluetooth RF işaretlerinin appr algoritması kullanarak güç ve doa analizi
Power and doa analysis of bluetooth RF signals with directive quasi-yagi microstrip antennas using appr algorithm
GÖKHAN SERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Kültür ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERTUĞRUL SAATÇI
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ