Faydalı yük alma bırakma sistemine sahip göreve dayalı insansız hava aracında model tabanlı denetim yaklaşımlarının verimlilik analizi
Efficiency analysis of model-based control approaches on mission-based unmanned aerial vehicle with payload pick and release system
- Tez No: 764423
- Danışmanlar: DOÇ. DR. RIFAT HACIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Zonguldak Bülent Ecevit Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
Bu çalışmada, İnsansız Hava Aracı (İHA) ile faydalı yük değişiminde hareket dinamikleri kullanılarak, İHA'nın yük alıp belirli bir rotayı tamamlamasını sağlayan model tabanlı denetim yaklaşımları incelenmiştir. Uygulanan denetim algoritmaları simülasyon ortamında test edilmiş ve İHA'nın belirlenen yük alma bırakma görevlerini tamamlamak üzere, faydalı yük taşınmasında hareketleri incelenmiştir. Görüntü işleme yaklaşımları ile İHA'nın faydalı yükü belirlemesi ve yükün olduğu alana iniş yapması sağlanmıştır. Gerçekleştirilen yük alma ve bırakma görevleri; PID, Bulanık PID ve Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) denetim yöntemleri kullanılarak, enerji verimliliği ve performansları açısından karşılaştırılmıştır. İHA'nın yük alma bırakma görevi için İHA parametreleri kullanılarak, modellemeler yapılmış, tanımlanan sistem PID, Bulanık PID ve Lineer Kuadratik Regülatör denetim yöntemleri kullanılarak analiz edilmiştir. Bu analizler ve kıyaslamalar sonucu, lineer kuadratik regülatör; enerji verimliliği, yol hatası, yük alma – bırakma sırasındaki hata açısından en iyi denetleyici performansını göstermiştir. Bu tez içerisinde insansız hava araçları ile bir yük alma ve bırakma görevi sırasında kullanılabilecek faydalı yük tutma-bırakma sistemleri için denetim çözümleri önermektedir. Yapılan enerji verimliliği analizi ve performans kıyaslamaları farklı simülasyonlar, farklı bulanık kural tabanları ile yapılabilir Ayrıca uygulanan yöntemler, farklı çalışma alanlarındaki dinamik yük tutma sistemlerine atıfta bulunulabilir.
Özet (Çeviri)
In this study, model-based control approaches that enable the UAV to take the load and complete a certain route by using the motion dynamics in the payload change with the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) are examined. The applied control algorithms have been tested in the simulation environment and the movements of the UAV in payload transport have been examined to complete the specified payload pick and release missions. By using image processing, UAV has been able to determine the payload and land in the area where the load is. Performed payload pick and release missions; PID, Fuzzy PID and Linear Quadratic Regulator (LQR) control methods have been compared in terms of energy efficiency and performance criteria. For the load pick and release missions of the UAV, simulation was made using UAV parameters and the defined simulation was analyzed using PID, Fuzzy PID and Linear Quadratic Regulator control methods. As a result of these analyzes and comparisons, Linear Quadratic Regulator showed the best controller performance in terms of energy efficiency, path error, error during load pick-up and releasing. In this thesis, it proposes control solutions for payload hold-release systems that can be used during a load pick and drop mission with unmanned aerial vehicles. The energy efficiency analysis and performance comparisons can be made with different simulations and different fuzzy rule bases. In addition, the applied methods can be referred to dynamic load holding systems in different study areas.
Benzer Tezler
- Metasezgisel optimizasyon algoritmaları kullanarak çok rotorlu insansız hava aracı ile faydalı yük al bırak görevi için rota planlama
Path planning for payload pick-drop mission with multi-rotor unmanned aerial vehicle using metaheuristic optimization algorithms
EGEMEN BELGE
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RIFAT HACIOĞLU
- Damage classification of cnt/cnc-reinforced pu foam-cored sandwich panels through acoustic emission testing
Akustik emisyon yöntemi ile knt/snk katkılı pu köpük dolgulu sandviç plakaların hasar mekanizmalarının incelenmesi
EYÜPHAN KÜÇÜKKALFA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ KAAN YILDIZ
- Göreve dayalı görüntü işleme tabanlı insansız hava aracı hareketli platform iniş-kalkış sistemi tasarımı
Mission with image processing based unmanned aerial vehicle moving platform landing-taking system design
FATİH ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RIFAT HACIOĞLU
- İnsansız hava araçları kullanarak ortofoto harita üretimi ve doğruluk analizleri
Producing orthophoto maps using unmanned air vehicles and accuracy analysis
HAKAN ATAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Jeodezi ve FotogrametriGebze Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAŞKIN KAVZOĞLU
- Temel eğitim uçağı burun iniş takımı fork ve aks parçalarının tasarımı ve analizi
Design and static analysis of nose landing gear fork, axle for basic trainer aircraft
ZİHNİ BAYKARA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Havacılık ve Uzay MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA AY