Geri Dön

Adaptive and nonadoptive control schemes for ship steering

Gemi yönlendirmede uyarlamalı ve uyarlamasız denetim yöntemleri

  1. Tez No: 76489
  2. Yazar: METE ERKAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

Son otuz yılda artan petrol fiyatları ve yoğunlaşan deniz trafiği, bilim adamlarını büyüyen yakıt tüketimini azaltmak ve güvenliği arttırmak amacıyla gemiler için otomatik pilotlar geliştirmeye zorladı. Gemilerin burun açılarını denetlemek amacıyla önerilen ilk denetleyicilerde uyarlama yani değişen çevre şartlarına göre kendini ayarlama özelliği yoktu. Uyarlamasız denetim yöntemlerin değişken çevre şartlan altında yetersizliğinin ispatlanması, daha gelişmiş denetleyicilerin tasarımına neden oldu. Ve ardından değişik adaptasyon tipleri önerildi ve geliştirildi. Bunların pekçoğu hala gemi yönlendirilmesinde kullanılmaktadır. Bu tezde uyarlama özelliği olmayan denetleme mekanizmalarından oransal-türevsel (OT) ve doğrusal karesel denetleyici (DKD), uyarlama özelliği olan denetleyicilerden de model dayanaklı uyarlamalı denetim (MDUD) yöntemlerinin iki tipi, doğrusal olmayan kargo gemi modeli üzerinde denenmiştir. Herbir metod için, denetim yöntemi hakkında kısa bir bilgi verildikten sonra denetim işaretinin çıkanını gösterilmiştir. Daha sonra da herbir teknik için, doğrusal olmayan kargo gemi modeli üzerinden alman simülasyon sonuçlan sunulmuştur. Çevresel bozucu faktörlerin genel performans üzerindeki etkisini gösterebilmek amacıyla, denetleme yordamlarının herbirisinde rüzgar etkisi dümen üzerine eklenmiştir. Son olarak, yapılan simülasyonlar göz önüne alınarak tüm denetleme mekanizmalarının avantaj ve dezavantajlan birbirleri ile karşılaştınlmıştır.

Özet (Çeviri)

In the last three decades, climbing fuel prices and crowding sea traffic have forced scientists to develop autopilots for ships to reduce an enormous amount of fuel consumption and to increase safety. The earlier control schemes proposed for controlling the directional heading of the ships were nonadaptive, which means that the control strategy does not have any adjustment mechanism to update its parameters depending on environmental changes. Since nonadaptive schemes proved to be inadequate under varying environmental conditions, research was directed towards the design of advanced controllers. So, several strategies for adaptation of the controllers have been proposed and improved. Most of them are still in use in steering cargo ships. In this thesis, two nonadaptive strategies, namely PD and linear quadratic control, and two adaptive schemes, namely model reference adaptive control with gradient and Lyapunov approaches are utilized to control heading of the ship. For each method, the derivation of control signal is developed, after some brief information about the theory of the control scheme. Then, for each technique, the simulation results on the nonlinear cargo ship model are presented. In order to illustrate the effects of disturbances on the overall performance, a wind effect is added to the rudder for each control scheme. Lastly, based on these simulations, the advantages and disadvantages of the schemes are compared.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    551436

    Dikkat eksikliği ve hiperaktivite bozukluğu olan çocuk ve ergenlerde gürültülü ortamda duymanın ve işitsel işlemlemenin medikal tedavi öncesi ve sonrası değerlendirilmesi

    Evaluation of auditory processing and hearing in noisy environment before and after medical treatment in children and adolescents with attention deficit and hyperactivity disorder

    ABAS HASHIMOV

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Kulak Burun ve Boğazİstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa

    Çocuk ve Ergen Ruh Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BURAK DOĞANGÜN

  2. Tez No

    347381

    Uyarlanabilir öğrenme ortamlarında gezinme stratejisinin gezinme süresi ve yolu ile kaybolma algısına etkisi

    Effect of navigation strategies on navigation time, navigation path and percieved disorientation in adaptive learning environments

    FİLİZ ÇELEBİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Eğitim ve ÖğretimAnkara Üniversitesi

    Bilgisayar ve Öğretim Teknolojileri Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NURETTİN ŞİMŞEK

  3. Tez No

    359766

    Primer beyin tümörlü hastalarda roy uyum modeli ile uyumlu ve uyumsuz davranışların incelenmesi, eğitimin semptom ve baş etmeye etkisi

    Examination of adaptive and non-adaptive behaviours of the patients with primary brain tumor by roy adaptation model,the effect of education on symptom and coping

    ALTUN BAKSİ ŞİMŞEK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    HemşirelikDokuz Eylül Üniversitesi

    Cerrahi Hastalıkları Hemşireliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AKLİME DİCLE

  4. Tez No

    439670

    Support vector regression based controller design methods for nonlinear systems

    Lineer olmayan sistemler için destek vektör regresyon tabanlı kontrolör tasarım metodları

    KEMAL UÇAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL

  5. Tez No

    169605

    Akusto optik filtreli EDFA modülünün yapay sinir ağı ile kazanç düzleme kontrolü

    Neural network based dynamic gain control of erbium doped fiber amplifiers

    HÜSEYİN TİRTOM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. GÖKALP KAHRAMAN

Geri Dön