Design and implementation of eight-wheeled semi-autonomous delivery robot
Sekiz tekerlekli yarı özerk teslimat robotu tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 765010
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 118
Özet
Gün geçtikçe teslimat robotu istihdamı tüm dünyada artıyor. Günümüzde Amerika, Avrupa ve Asya'da önemli sayıda teslimat robotu kullanılmaktadır. Teslimat robotlarının temel amacı, gıda, bakkaliye, koli vb. ürünlerin teslimatını yaparak son kilometre teslimat sorununu çözmektir. Diğer yandan teslimat robotu teknolojisi aynı zamanda kendi iç problemlerini de beraberinde getirmektedir. Kaldırımlardan ve rampalardan inip çıkmak bunlardan bazılarıdır. Dört ve altı tekerlekli teslimat robotların başları zaman zaman bu belaya giriyor. Bu noktada, birkaç vaka basına yansımıştır. Vakalara göre robotların tekerlek sayıları ve mekanizmalarının yetersiz olduğu görüşü ortaya çıktı. Tezin amacı, çeşitli yarı otonom teslimat görevlerini yerine getirirken kaldırımlardan ve ramplardan kolayca inip çıkmanın önünü açan sekiz tekerlekli yarı otonom bir teslimat robotunun tasarlanması ve uygulanmasıdır. Geliştirilen teslimat robotu sekiz tekerleğe, robotun önünde ve arkasında olmak üzere birer adet boji mekanizmasına sahiptir. Mekanik yapı Catia v5 3B BDT yazılımında tasarlandı ve ardından parçaların birleştirilmesiyle prototip oluşturuldu. Elektrik ve elektronik yapısı belirlendi. Dönüştürücüler, algılayıcılar, kontrolörler vb. bileşenler test edildi ve kalibre edildi. Robot yazılım yapısının inşası, elektrik-elektronik ve mekanik yapılardan sonra geldi. Tezin sonunda çeşitli gerçek ortam testleri gerçekleştirilmiştir. Çalışmanın sonunda robotun elle kontrolü ve bordürlere inip çıkma işlemleri gerçekleştirilirken, birçok mekanik sorunla karşı karşıya kalındığı için özerklik çalışmaları eksik kalmıştır.
Özet (Çeviri)
During the last decade, delivery robot employment has increased worldwide. A considerable amount of delivery robots are utilized in America, Europe, and Asia nowadays. The essential purpose of delivery robots is to solve the last-mile delivery problem by serving goods such as food, groceries, parcels, etc. On the other side, delivery robot technology brings its interior problems at the same time. Climbing up and down on the curbs and ramps are some of them. Four and six-wheeled delivery robots get into this trouble from time to time. At this point, several cases appeared in the press. According to the cases, the opinion of insufficiency of robot wheel numbers and mechanisms has emerged. The aim of the thesis is to design and implementation of an eight-wheeled semi-autonomous delivery robot that paves the way for climbing up and down the curbs and ramps easily while being able to proceed with various semi-autonomous delivery tasks. The developed delivery robot has eight wheels and one apiece bogie mechanism on the front and back of the robot. The mechanical structure was designed in the Catia v5 3D CAD software, and then built the prototype by assembling the parts. The electrical and electronic structure was determined. The components, such as converters, sensors, controllers, etc., were tested and calibrated. The building of the robot software structure came after electrical electronics and mechanical structures. At the end of the thesis, a variety of real environment tests were realized. By the end of the study, while the manual control of the robot and climbing up and down on the curbs were realized, the autonomy studies were lacking because of being faced with a lot of mechanical problems.
Benzer Tezler
- Yakın alan haberleşmesi ile güvenli uygulamalar için donanım/yazılım ortak sistem tasarımı ve gerçeklenmesi
Hardware/software codesign and implementation for secure near field communication applications
SUBUTAY GİRAY BAŞKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SIDDIKA BERNA ÖRS YALÇIN
- Mikrodenetleyici denetimli sayısal ritm üretici ve elektro-davul tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of a microcontroller controlled digital rhytm generator and electro-drum
YILDIRAY YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. SELÇUK GEÇİM
- Evsizler için üretilecek modüler yaşam birimlerinin tasarım kriterleri üzerine bir araştırma
A research on design criteria of modular living units for homeless persons
KAMİLE DİLARA KÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
MimarlıkBursa Uludağ ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MİRAY GÜR
PROF. DR. SİBEL POLAT
- Türkiye'de mimarlık bürolarında tasarlamada karar verme durumunun belirlenmesi
Exploration of design decision making situation in architectural offices in Turkey
NUR ESİN
- İstanbul'da eğitim donatımlarının planlanmasına ve uygulanmasına yönelik model araştırması
Model research on planning and application of education infrastructures in Istanbul
SUAT ÇABUK
Doktora
Türkçe
2003
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YÜCEL ÜNAL