Tarımsal mobil robot tasarımı ve görsel odometre uygulaması
Design of agricultural mobile robot and visual odometry application
- Tez No: 770170
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ OKAN UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Bu çalışmada mobil bir tarım robotunun tasarımı ve üretimi yapılmıştır. Üretilen tarım robotunun tekerlek odometresi ve görsel odometre yöntemleri ile tarımsal ve tarımsal olmayan arazilerde lokalizasyon performansı ölçülmüştür. Mobil robotun zor arazi şartları ve değişken sensör gürültüsü altında yanal kayma ve patinaj problemlerine sıklıkla maruz kalması doğru konum verisinin elde edilmesi zorlaştırır. Farklı mesafe ve açı değerleri ile yapılan sürüşlerde tekerlek odometresi ve görsel odome yöntemleri karşılaştırılmıştır. Kısa mesafelerde iki yöntem arasında anlamlı bir fark bulunamazken görece daha uzun mesafeden yapılan sürüşlerde görsel odometre tarafından üretilen veriler ile daha doğru konumlandırma yapıldığı sonucu elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a mobile agricultural robot was designed and produced. The localization performance of the produced agricultural robot was measured in agricultural and non-agricultural lands with the wheel odometer and visual odometer methods. The frequent exposure of the mobile robot to lateral slip and skid problems under difficult terrain conditions and variable sensor noise makes it difficult to obtain accurate position data. Wheel odometer and visual odome methods were compared in driving with different distance and angle values. While no significant difference could be found between the two methods at short distances, it was concluded that more accurate positioning was achieved with the data produced by the visual odometer in driving from relatively longer distances.
Benzer Tezler
- CBS tabanlı otonom burgu robotu prototipinin geliştirilmesi üzerine bir araştırma
A research on the development of GİS-based autonomous auger robot prototype
OSMAN ECEOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜNAL
- Otonom tarım robotlarının hareket planlaması ve yörünge takibi kontrolüne yüzey eğimi etkilerinin incelenmesi
Investigation of the inclination effects on motion planning and path following control of the autonomous agricultural robots
ELİF ULUSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN BAYAR
- Tarımsal ürün bilgilerinin gezgin bir robot aracılığıyla elde edilen görüntülerinin işlenmesi yoluyla analiz edilmesi
Analysis of agricultural product information through processing of images obtained by a mobile robot
SEDAT TURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtatürk ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. TOLGA AYDIN
- Otonom bir tarım robotunun dijital ikiz ve artırılmış gerçeklikle modellenmesi
Modelling of an autonomous agricultural robot with digital twin and augmented reality
ONUR ÜÇER
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiAnkara ÜniversitesiTarım Makineleri ve Teknolojileri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CANER KOÇ
- Modeling and control of a new unmanned aerial vehicle (SUAVI) with tilt-wing mechanism
Döner-kanat mekanizmalı yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellemesi ve kontrolü
KAAN TAHA ÖNER
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Havacılık MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL