Path control of a robot manipulator with various strategies
Bir robot manipulatörün değişik stratejilerle yörünge kontrolü
- Tez No: 77262
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot manipülatörleri, Yörünge kontrolü, Robot control, Robot manipulators, Orbit control
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET Bu çalışmada, bütün eklemleri dönel olan beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörün kontrolü üzerinde çalışılmıştır. Manipülatörün uzuvları, Quick Basic 7.0, Genie ve bilgisayar tarafından eş zamanlı olarak kontrol edilen DC motorlar tarafından hareket ettirilmektedir. Çalışmanın ilk kısmında, manipülatörün ileri ve ters kinematik çözümleri hesaplanmıştır. Uzuvların hız analizleri yapılmıştır. Geometrik yaklaşım metodu dikkate alınarak yapılan çözümü anlatılmıştır. Çalışmanın ikinci kısmında manipülatörün dinamik özellikleri bulunmuştur. Statik analiz ile motor torklarının formülleri çıkarılmıştır. Çalışmanın üçüncü kısmında pozisyon ve yörünge kontrolü stratejileri anlatılmıştır. Son olarak deneysel sonuçlar verilmiştir.
Özet (Çeviri)
Ill ABSTRACT In this study 5 d.o.f robot manipulator with all joints are revolute is controlled. The links of this manipulator are actuated with DC motors, simultaneously driven by a computer and special software and Genie data acquisition and control software. In the first part of the study forward and inverse kinematics of the manipulator are calculated. Velocity analysis of the joints is done. Geometric approach to the manipulator is taken into account. In the second part of the study, dynamic property of the manipulator is studied. By the static analysis, formulation of motor torques are found. In the third part of the study, manipulator position and path control strategies are explained. Finally results of experiments are given.
Benzer Tezler
- Towards hyperautomation in architecture: A system for truss manipulation with relative robots
Mimarlikta hiperotomasyona doğru: Bağıl robotlarla kafes manipülasyonu için bir sistem
BURAK DELİKANLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL
- Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator
Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması
ALİ YENER BOZTAŞ
- Hiper gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı robotlar için yol planlama algoritması ve kontrol yöntemi geliştirilmesi
Development of path planning algorithm and control method for hyper redundant snake robots
YALÇIN BULUT
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK