Geri Dön

Path control of a robot manipulator with various strategies

Bir robot manipulatörün değişik stratejilerle yörünge kontrolü

  1. Tez No: 77262
  2. Yazar: KAZIM ŞENER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 75

Özet

IV ÖZET Bu çalışmada, bütün eklemleri dönel olan beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörün kontrolü üzerinde çalışılmıştır. Manipülatörün uzuvları, Quick Basic 7.0, Genie ve bilgisayar tarafından eş zamanlı olarak kontrol edilen DC motorlar tarafından hareket ettirilmektedir. Çalışmanın ilk kısmında, manipülatörün ileri ve ters kinematik çözümleri hesaplanmıştır. Uzuvların hız analizleri yapılmıştır. Geometrik yaklaşım metodu dikkate alınarak yapılan çözümü anlatılmıştır. Çalışmanın ikinci kısmında manipülatörün dinamik özellikleri bulunmuştur. Statik analiz ile motor torklarının formülleri çıkarılmıştır. Çalışmanın üçüncü kısmında pozisyon ve yörünge kontrolü stratejileri anlatılmıştır. Son olarak deneysel sonuçlar verilmiştir.

Özet (Çeviri)

Ill ABSTRACT In this study 5 d.o.f robot manipulator with all joints are revolute is controlled. The links of this manipulator are actuated with DC motors, simultaneously driven by a computer and special software and Genie data acquisition and control software. In the first part of the study forward and inverse kinematics of the manipulator are calculated. Velocity analysis of the joints is done. Geometric approach to the manipulator is taken into account. In the second part of the study, dynamic property of the manipulator is studied. By the static analysis, formulation of motor torques are found. In the third part of the study, manipulator position and path control strategies are explained. Finally results of experiments are given.

Benzer Tezler

  1. Towards hyperautomation in architecture: A system for truss manipulation with relative robots

    Mimarlikta hiperotomasyona doğru: Bağıl robotlarla kafes manipülasyonu için bir sistem

    BURAK DELİKANLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL

  2. Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator

    Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması

    ALİ YENER BOZTAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    PROF. DR. EROL UYAR

  3. Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu

    Başlık çevirisi yok

    HASAN PALAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. KEMAL SARIOĞLU

  4. Hiper gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı robotlar için yol planlama algoritması ve kontrol yöntemi geliştirilmesi

    Development of path planning algorithm and control method for hyper redundant snake robots

    YALÇIN BULUT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

  5. Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi

    An Adaptive model following control system for robotic manipulators

    İHSAN ÖMÜR BUCAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. FUAT GÜRLEYEN