Geri Dön

Küresel yerbulum sistemi ataletsel seyir sistemi bütünleşmesi

Global positioning system interial navigation system integration

  1. Tez No: 77869
  2. Yazar: ÇAĞLAR YILDIZ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YAKUP ÖZKAZANÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 137

Özet

ÖZET Bu çalışmada, Ataletsel Seyir Sisteminin (ASS) zaman içinde artan hatalarının büyümesini önlemek amacıyla, Küresel Yerbulum Sistemi (KYS)'nden yardım alınarak iki tip KYS/ASS bütünleşmesi gerçekleştirilmiştir. Benzetimler, ASS ölçüm cihazlarının iki farklı gürültü tipinden etkilendiği varsayılarak oluşturulan iki tip hata modeli üzerinden, iki bütünleşme çeşidi; ileri besleme ve geribesleme, için yapılmıştır. Her iki bütünleşme çeşidinde de, birinci tip hata modeli olan 9 durum değişkenli modelde, KYS/ASS bütünleşmesinde başarı sağlanmış ve tüm hatalar tahmin edilmiş ve sıfır etrafında sınırlandırılmıştır. ikinci hata modeli olan 15 durum değişkenli modelde ise bazı parametreler kestirilememiştir. Benzetim çalışmaları sonucunda, gerek hataların daha düşük seviyede olması ve gerekse kullanım süresinin daha uzun olması bakımından, geribesleme bütünleşmesinin, ileribesleme bütünleşmesine göre üstün olduğu görülmüştür. ANAHTAR KELİMELER: Küresel Yerbulum Sistemi, Ataletsel Seyir Sistemi, Koordinat Sistemleri, Kalman Süzgeci, Gözlenebilirlik, KYS/ASS Bütünleşmesi

Özet (Çeviri)

ABSTRACT In this study, in order to prevent the inertial navigation system (INS) errors, which are increasing in time, by aiding INS with global positioning system (GPS) position and velocity data, two types of GPS /INS integration are investigated and simulated. In simulation studies, two integration types (feedforward and feedback) on two different models, which are derived by assuming that INS measurement devices are effected by two different noise types, are used. By using 9 states error model, GPS/INS integration is performed successfully and all state errors are estimated and bounded about zero in both integration type. However, in 1 5 states error model some of the states can not be estimated, due to the lack of full observability of the 15 states model. As a result of simulation studies, it is seen that either for smaller error level and or for longer usage time, feedback integration is superior to feedforward integration. KEYWORDS: Global Positioning System, Inertial Navigation System, Coordinate Frame, Kalman Filter, Observability, GPS/INS Integration

Benzer Tezler

  1. Tez No

    93057

    Integration and error modelling of global positioning system (GPS) and inertial navigation system (INS)

    Küresel yerbulum sistemi ve ataletsel seyir sistemi bütünleştirilmesi ve hata modellemesi

    VEDAT EKÜTEKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  2. Tez No

    238404

    Land vehicle navigation with GPS/INS sensor fusion using kalman filter

    Kalman süzgeci yardımı ile KYS/ASS birleştirilerek bir kara aracının seyrüsefer bilgisinin elde edilmesi

    MUSTAFA EMRE AKÇAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

    YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN

  3. Tez No

    172375

    Ikonos uydu görüntülerinin ortorektifikasyon ile konumsal doğruluğunun artırılması ve haritacılıkta kullanılabilirliğinin araştırılması

    Increasing positional accuracy of views of satellite Ikonos by orthorectification and searching of the usebility in surveying

    SÜLEYMAN KAAN TUNCA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Jeodezi ve FotogrametriSelçuk Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. GÜLGÜN ÖZKAN

  4. Tez No

    155149

    Bilgisayar destekli GPS (küresel konumlandırma sistemi) eğitim setinin tasarımı

    The design of computer supported GPS (global positioning system) education set

    SERKAN AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. HAKAN KAPTAN

  5. Tez No

    82444

    Reconstruction of urban space through the dialectics of global and local: evolution of urban space in Sultanahmet-İstanbul

    Küresel ve yerel arasındaki diyalektik içinde kentsel mekanın yeniden kurulması: İstanbul Sultanahme'de kentsel mekanın evrimi

    BERİN F. GÜR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Jeoloji MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÖNÜL EVYAPAN

Geri Dön